DSP對數字信號和數值算法具有強大的運算處理能力，因而在信號采集與處理中被廣泛應用，但其在任務管理、實時控制、人機交互等方面不占優(yōu)勢。而ARM微控制器則控制功能強大，可以加載嵌入式操作系統(tǒng)，且能夠提供良好的人機交互、任務管理、網絡通信等方面功能。因此，發(fā)揮DSP和ARM處理器各自的優(yōu)勢，采用ARM+DSP結構的設計方案已成為嵌入式系統(tǒng)的研究熱點，倍受關注。通過嵌入式機器視覺系統(tǒng)的設計實例，闡述ARM與DSP有機結合的設計思想，重點研究ARM與DSP之間的數據通信。
　　1 嵌入式機器視覺系統(tǒng)總體方案
　　采用ARM+DSP結構的機器視覺系統(tǒng)總體結構如圖l所示。以三星公司高性能ARM處理器S3C2440作為主控制器，配置并移植Linux操作系統(tǒng)，同時以TI公司的DSP芯片TMS320C5402為圖像處理的協(xié)處理器，通過對DSP芯片自帶的HPI接口的硬件連接方案和驅動程序設計，將二者有機地結合起來，各自發(fā)揮其獨特優(yōu)勢，協(xié)調配合，完成目標采集、處理與視覺跟蹤。
　　
　　首先由智能攝像機采集現(xiàn)場運動目標的圖像，由ARM控制將數據存放在ARM與DSP的公共存儲區(qū)域中，并通知信號處理模塊DSP調用各種算法（幀間差分、圖像分割、特征提取、形心計算等）對視頻圖像進行處理，完成目標的識別與定位，并將結果信息傳給ARM處理器，由ARM控制步進電機，調整PTZ攝像機位姿（水平轉動P-Pan、垂直轉動T-Tilt、景深伸縮Z-Zoom），使其對準運動目標，實現(xiàn)實時跟蹤。此外，ARM處理器還負責多任務管理、人機交互及中斷報警等。
　　作為雙核系統(tǒng)，雙核各自擁有很好的性能，于是主機ARM與協(xié)處理器DSP之間能否進行快速可靠的數據交換，直接決定機器視覺系統(tǒng)的運行效率。在硬件設計方面，采用主機并行接口HPI實現(xiàn)主機ARM與協(xié)處理器DSP之間的硬件直連，設計簡單方便，時鐘頻率可達到DSP時鐘頻率的1／5，能夠支持DSP與主機之間的高速數據傳輸。在軟件設計方面，則移植嵌入式Linux操作系統(tǒng)，將HPI看作字符設備完成了驅動程序的設計。
　　2 雙機通信硬件設計
　　2．1 HPI接口簡介
　　主機接口（HPI）是TI公司C54x系列定點信號處理器（DSP）內部自帶的接口部件，通過它可以方便地實現(xiàn)DSP與其他主機連接。C54x中的主機接口主要有3種類型：標準8位主機接口HPI-8，增強8位主機接口HPI-8，增強16位主機接口HPI-16。增強型的HPI可以允許主機訪問DSP所有的片上RAM單元，而標準主機接口只允許訪問固定的2 K片上RAM。本文中用到的TMS320C5402擁有增強HPI-16主機接口。它由以下5部分組成：
　　1）HPI存儲器（DARAM） 傳送主機與DSP之間的數據，在一個機器周期內能被訪問2次，可以用作通用的雙導址數據RAM或者程序RAM。
　　2）HPI地址寄存器（HPIA） 只有主機能對其進行直接訪問。該寄存器中存放著當前尋址的HPI存儲單元的地址。
　　3）HPI控制寄存器（HPIC） 地址002CH，主機和DSP都能對他直接訪問，用來保存HPI操作的控制和狀態(tài)位。
　　4）HPI數據鎖存器（HPID） 只有主機能對它進行直接訪問。如果當前進行的是讀操作，則HPID中存放的是要從HPI存儲器中讀出的數據；如果當前進行寫操作，則HPID中存放的是將要寫到HPI存儲器的數據。
　　5）HPI控制邏輯 處理HPI與主機之間的接口信號。