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為解決非結(jié)構(gòu)化復(fù)雜場(chǎng)景下基于搜索的尋路算法中存在的計(jì)算時(shí)間長(zhǎng)、路徑非最優(yōu)等問(wèn)題，在跳點(diǎn)搜索（ Jump pointsearch，JPS）算法的基礎(chǔ)上，提岀一種帶權(quán)重的跳點(diǎn)搜索（ weighted jump point search，wJPS）算法。WJPS算法改進(jìn)了啟發(fā)式函數(shù)，同時(shí)采用非傳統(tǒng)的距離表達(dá)，最終實(shí)現(xiàn)了在保證全局路徑最短的冋時(shí)，降低了計(jì)算時(shí)間。為了驗(yàn)證WPS算法的有效性，設(shè)計(jì)了多種非結(jié)構(gòu)化復(fù)雜場(chǎng)景地圖，對(duì)A·、JPS算法和WJPS算法在尋路時(shí)間、擴(kuò)展點(diǎn)數(shù)和路徑長(zhǎng)度3方面進(jìn)行了對(duì)比。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示，相比A·算法和JS算法，W門S算法在復(fù)雜環(huán)境中能保證生成路徑是最短的，同時(shí)利用JPS跳點(diǎn)算法中尋找拓展的策略，能夠?qū)崿F(xiàn)毫秒級(jí)別的規(guī)劃，且算法效率能夠滿足智能體對(duì)路徑規(guī)劃層的要求。另外，WPS算法采用微分平坦法對(duì)生成的路徑點(diǎn)作曲線擬合，使智能體的運(yùn)動(dòng)軌跡更加平滑。
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