PCB圖如下：

描述

“邁爾斯”開源四足蜘蛛機(jī)器人

它使用 8?個 SG90 / MG90 伺服電機(jī)?作為腿部的執(zhí)行器，由一個定制的 PCB 組成，用于為伺服系統(tǒng)供電和控制，而 Arduino Nano.PCB 具有用于 IMU 模塊、藍(lán)牙模塊甚至 IR 傳感器陣列的專用插槽，以制造機(jī)器人自主性。機(jī)身由激光切割的?3 毫米亞克力板制成，也可以 3D 打印。它是愛好者探索??機(jī)器人逆向運(yùn)動學(xué)的絕佳項(xiàng)目。

我在Altium 軟件中設(shè)計我的 PCB? （點(diǎn)擊此處?下載?）。12 個 SG90/MG90 舵機(jī)同時工作時可消耗?高達(dá) 4-5 安培的電流?，因此該設(shè)計需要更高的電流輸出能力。我使用 7805 穩(wěn)壓器為伺服器供電，但它可以輸出最大 1 安培的電流。為了解決這個問題，?將6個LM7805 IC并聯(lián)以增加電流輸出。

可以在?此處找到原理圖和 Gerber。

這種設(shè)計的特點(diǎn)包括：

MPU6050/9250用于角度測量

高達(dá) 6 安培的電流輸出

隔離伺服電源

HCsr04 超聲波傳感器輸出

還提供藍(lán)牙和 I2C 外設(shè)。

Relimate 上提供了所有模擬引腳，用于傳感器和執(zhí)行器的連接器

12個伺服輸出

電源指示 LED

電路板規(guī)格：

PCB 尺寸為 77 x 94 毫米

2層FR4

1.6 毫米

該設(shè)計?為舵機(jī)和 Arduino 提供單獨(dú)的 5V。檢查?所有單獨(dú)的電源軌是否存在接地短路，?即?Arduino 5V 輸出、伺服 VCC 輸出和輸入 12V phoenix。

一旦檢查了 PCB 是否短路，就可以對 Arduino 進(jìn)行編程了。?測試代碼可以在我的 github 上找到。

代碼

https://github.com/Robox-Robotics/Miles_the_spider_robot