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CLA(Control Law Accelerator)控制率加速器是一個(gè)獨(dú)立可編程的32位浮點(diǎn)數(shù)字處理單元，為快速觸發(fā)響應(yīng)及數(shù)學(xué)運(yùn)算而設(shè)計(jì)。CLA獨(dú)立于C28x CPU工作，時(shí)鐘頻率與CPU相同，可執(zhí)行算法以及周期性的計(jì)算工作。通過(guò)增加平行的處理單元CLA，拓展了C28x CPU的性能。當(dāng)前C2000系列產(chǎn)品共有3種類型的CLA， 不同的C2000型號(hào)對(duì)應(yīng)不同的CLA類型， 各類型的差別及對(duì)應(yīng)的C2000器件型號(hào)詳情如圖1所示。Type 2型的CLA可直接讀取ADC 結(jié)果寄存器，極大減小ADC采樣至輸出的延時(shí)，提高系統(tǒng)的響應(yīng)并允許系統(tǒng)以更高的頻率運(yùn)行；并且可直接操作所有的Epwm，HRPWM，eCAP，eQEP，CMPSS，DACSDFM，PGA，SPI，LIN…
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