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本文基于STM32F103ZET6開發(fā)板開發(fā)了一個(gè)直流電機(jī)的實(shí)物控制系統(tǒng)，在stm32上開發(fā)了基于PID的電機(jī)轉(zhuǎn)速控制器。STM32F103ZET6開發(fā)板作為 FreeRTOS系統(tǒng)控制中心，與電機(jī)、傳送帶、編碼器電機(jī)、L298N驅(qū)動(dòng)模塊、蜂鳴器、OLED顯示屏、LED燈一起構(gòu)成滑塊運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與電機(jī)速度分配的雙閉 環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。單片機(jī)輸出占空比可變的PWM波給電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，控制電機(jī)的速度，從而實(shí)現(xiàn)了PID控制器對電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制。通過編碼器反饋電機(jī)的速 度，PID的位置環(huán)準(zhǔn)確控制滑塊移動(dòng)的位置和速度之間的關(guān)系，采樣后反饋給單片機(jī)，使電機(jī)及時(shí)矯正。控制方式采用PID算法，比例環(huán)節(jié)進(jìn)行快速響應(yīng)， 積分環(huán)節(jié)實(shí)現(xiàn)無靜差，微分環(huán)節(jié)減小超調(diào)，加快動(dòng)態(tài)響應(yīng)。從而使該系統(tǒng)具有良好的性能，能很好地實(shí)現(xiàn)滑塊穩(wěn)定的來回運(yùn)動(dòng)、平穩(wěn)快速的啟動(dòng)靜止，具 有很好地穩(wěn)定性。
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