CARLA中有一系列封裝好的自動(dòng)駕駛導(dǎo)航函數(shù)庫(kù)，全部在server的PythonAPI/carla/agents/navigation包中。使用時(shí)，可將agents包復(fù)制在python文件的同一目錄內(nèi)，方便導(dǎo)入。 navigation包中的文件分為兩類： planning and control和 agent behaviors。從字面意義上看，第一類是路線規(guī)劃和控制，第二類是自動(dòng)駕駛agent行為偏好設(shè)置。
CARLA中使用的車(chē)輛控制器是PIDController，由比例單元(P)，積分單元(I)和微分單元(D)組成。透過(guò)Kp，Ki和Kd三個(gè)參數(shù)的設(shè)定來(lái)實(shí)現(xiàn)控制。應(yīng)用在汽車(chē)控制中，分為橫向參數(shù)(lateralarguments)和縱向參 數(shù)(longitudinalarguments)?？v向參數(shù)負(fù)責(zé)控制汽車(chē)的油門(mén)量/剎車(chē)量來(lái)調(diào)整汽車(chē)行進(jìn)的速度，橫向參數(shù)負(fù)責(zé)控制汽車(chē)的方向盤(pán)角度，使得汽車(chē)可以一直朝著路徑規(guī)劃好的方向行駛。具體的數(shù)學(xué)原理和函數(shù)定 義可以查看controller.py文件中的VehiclePIDController()類。（也可以看我另外兩篇文章中關(guān)于PID的原理介紹和代碼實(shí)現(xiàn)，分為速度跟蹤和航向控制） 除此之外，CARLA中的路線規(guī)劃也有集成好的函數(shù)庫(kù)，即global_route_planner.py，其中的GlobalRoutePlanner()類可以直接調(diào)取當(dāng)前地圖的地理位置信息，將需要規(guī)劃的路徑的起點(diǎn)和終點(diǎn)坐標(biāo)兩個(gè)參數(shù) 輸入，即可輸出一條規(guī)劃好的行車(chē)路徑，以距起點(diǎn)由近及遠(yuǎn)的一連串坐標(biāo)點(diǎn)來(lái)表示。