描述

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背景

對我來說，這是一個非常漫長的項目。然后我使用邏輯門來解釋每個電機是否在正確的位置，或者電機是否應(yīng)該順時針或逆時針轉(zhuǎn)動以到達正確的位置。這很好用，但由于電機要么全開要么全關(guān)，因此控制非常不穩(wěn)定。所以我繼續(xù)尋找完美的伺服黑客。今天我認為我已經(jīng)達到了足夠好的程度。

理論

常規(guī)愛好伺服的控制系統(tǒng)看起來像這樣：

愛好伺服的典型控制回路

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這種控制方案擅長在位置之間保持和快速移動，但不太擅長遵循平滑的預定義運動。當你建造機器人時，這就是你想要的。

工業(yè)伺服控制器改用基于級聯(lián)的控制方案。這是這個項目中使用的控制方案，它看起來像這樣：

項目主控回路

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這種方法的主要好處是它還考慮了速度和扭矩。這允許更嚴格的運動跟蹤。

背隙控制

在處理廉價變速箱時，反沖總是一個問題。該項目中的黑客伺服系統(tǒng)使用兩個編碼器來補償反沖。輸出軸上有一個 AS5048a 磁性編碼器，直流電機內(nèi)部有一個定制光學編碼器。在電機內(nèi)部安裝額外編碼器的好處是獲得更高的分辨率和無間隙的主控制回路。如果只使用 AS5048a 進行控制，反沖將作為時間延遲進入控制回路。這限制了控制回路的性能。

反向間隙補償是通過移動主控制回路的參考位置來完成的，以便輸出編碼器到達正確的位置。

直流電機內(nèi)部光學編碼器

電機蓋中有兩個 ITR8307 傳感器

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偏離中心的紙片粘在轉(zhuǎn)子上

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直流電機上的定制蓋子

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指示

有關(guān)詳細信息和分步說明，請參閱存儲庫根目錄中的README.md

帶有 3D 打印部件的伺服變速箱

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評論軟件

這個項目使用我的 ThreadHandler Arduino 庫，我發(fā)現(xiàn)它非常有用。您可以在此處閱讀更多相關(guān)信息 (https://create.arduino.cc/projecthub/adamb314/interrupting-thread-handler) 。