。

我們在原理圖部分提供了原理圖及其 fritzing 文件

tobot中的主要組件放置

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硬件：該硬件可以使用 3D 打印機構建，從而降低其成本。

• Wheels:我們使用了麥克納姆輪，它可以在擁擠的環(huán)境中提供極佳的機動性和機動性。

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它提供全方位運動，成本較高，但由于我們的整體設計成本較低，因此我們的材料清單不會增加太多。這些輪子需要較少的維護和較長的生命周期，并且在所有類型的地面上都能有效地發(fā)揮作用，并且工作非常平穩(wěn)。

• Physical Dimension:所有測量值都可以在我們附在附件部分的設計文件中找到。
• Safety:該系統(tǒng)使用 PIR 傳感器檢測人的存在，然后在檢測到人離開后打開 UVc 燈進行消毒，并在 15 分鐘后自動關閉。

我們設計了兩種模式的 UV 流動站，以確保更好的安全功能，并在發(fā)生碰撞時避免對機器人造成損壞。

• 模式一：-

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這是更簡單版本的 UV 流動站，在這種情況下，如果放置在其頂部的流動站傳感器檢測到有人存在，則 UV 燈將關閉并保持關閉狀態(tài)近 1 分鐘，然后啟動再次。這是一個成本非常低的簡單版本，而且重量也很輕。

• 方式二：-

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1 / 2 ?這個版本的漫游者將是自主的

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這是 UV 機器人的更高級版本，僅比模式 1 版本稍微貴一點。但是這個版本更復雜，更耐用，它提供了很好的安全功能和防碰撞安全性。

在這種情況下，如果放置在其頂部的流動站傳感器檢測到人類存在，則安裝在紫外線燈周圍的眼鏡將像窗戶一樣關閉，燈也會關閉。紫外線將無法穿透玻璃。這個版本可以用在我們要使用的更強大的燈的地方，因為很少的紫外線照射是有害的，這些眼鏡可以防止這種情況發(fā)生，如果機器人與墻壁或任何物體發(fā)生碰撞，這些眼鏡將吸收沖擊和防止燈泡破裂。

玻璃開閉機構

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當PIR傳感器感應到人體存在時，它會發(fā)出一個高電平信號給安裝在中心的伺服電機（藍色矩形框內(nèi)裝有電機），它會在右側旋轉(zhuǎn)一定角度，旋轉(zhuǎn)其他齒輪，使窗戶關閉當傳感器發(fā)出低信號時，它會將齒輪向左旋轉(zhuǎn)相同的量，再次打開車窗。

UV 機器人的額外功能

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我們還在 UV 機器人的下側安裝了一系列 UV LED，為機器人下方的地面提供額外的消毒輔助。

主要特點

• 通過網(wǎng)絡瀏覽器控制。

軟件 3:-

如果你不能理解這個軟件，如何使用它部署在硬件上并且覺得困難，我推薦你

https://www.hackster.io/maciek85/raspberry-pi-car-with-fpv-camera-controlled-by-a-smartphone-0c0997

我們的電路設計靈感來自這個項目及其可用的軟件和免費的云服務remoteme.org 。您可以輕松部署他們的軟件，并可以使用您自己的手機進行控制。

PIR 傳感器原理圖

PIR 傳感器電路（本項目末尾的 FRITZING 文件）

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我們正在使用 PIR 傳感器來檢測人的存在。

PIR 傳感器在檢測到人體存在時會關閉紫外線燈，使人體免受紫外線輻射的危害，然后當沒有任何人存在時，它會再次打開。

const int PIN_TO_SENSOR = 2;  // the pin that OUTPUT pin of sensor is connected to  
int pinStateCurrent   = LOW;  // current state of pin
int pinStatePrevious  = LOW;  // previous state of pin

void setup() 
{  Serial.begin(9600);            // initialize serial 
   // set arduino pin to input mode to read value from OUTPUT pin of sensor  
   pinMode(PIN_TO_SENSOR, INPUT); 
}
void loop() 
{

 //Configure an Arduino's pin to the digital input mode
 pinMode(PIN_TO_SENSOR, INPUT);   

 //Read state of sensor's OUTPUT pin 
 pinStateCurrent = digitalRead(PIN_TO_SENSOR);

 //Detect motion start (pin's state change from HIGH to LOW)
 pinStatePrevious = pinStateCurrent; // store old state 
 pinStateCurrent = digitalRead(PIN_TO_SENSOR);   // read new state

 // pin state change: HIGH -> LOW
 if (pinStatePrevious == HIGH && pinStateCurrent == LOW)
 {   
    Serial.println("Motion detected!"); 
    // we can place an alarm to warn human to come near it
 }
 else
 // pin state change: LOW -> HIGH
 if (pinStatePrevious == LOW && pinStateCurrent == HIGH) 
 {   
   Serial.println("Motion stopped!");
   // alarm will stop as human presence is not detected
 }

}

設計規(guī)范：-

物理尺寸（寬 x 長 x 高）：- 2 英尺。X 2.22 英尺。X 5.2 英尺

3D設計和我們提供的CAD文件（Accessible agile design）

通過標準浴室隔間門安裝，可根據(jù)需要的房間修改設計。

材質(zhì)：-保護 UV 燈免受碰撞的玻璃由聚碳酸酯制成，其強度足以抑制任何外力，并可在窗戶關閉時吸收輻射。

安全 - 帶運動感應的燈關閉：- 25nJ/cm^2紫外線燈的波長為 256 nm，低于 TLV 水平，對人體安全。

正面標記圖像

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版本 1：- 在燈頂上，有一個 PIR 傳感器，人在時會關閉燈。版本 2：- 在此，電機和齒輪機構將運行，人在時會關閉燈周圍的玻璃然后關閉燈以防止對人體造成任何危害

保護人員和單位的安全/有效方法

軟件：-我們?yōu)橛脩籼峁┝?3 種類型的軟件：- 離線由用戶遠程控制 通過 Web 應用程序在線控制 通過使用Remoteme.org云服務的 Web 應用程序自定義控制

我們提供了 3 種類型的軟件。UV 機器人的硬件可以使用并完全支持其中任何一個。

控制：-它是遠程控制和半自主功能

我們提供了遠程控制機器人的輪子，UVD 機器人的其他功能將自主運行。所以它是一個半自主機器人。

成本：- ≤ $5,000

以美元計算的總成本和價格可以進一步降低

較低的成本允許更廣泛的受眾購買產(chǎn)品。

標記圖像的背面視圖

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重量：- ≤ 10Kg，輕型。

電源：- 4 X 12V 3300mAh 3S LiPo 電池 1 X 迷你可充電逆變器電池

運行一個用于電機驅(qū)動器的 12V 3300mAh 3S LiPo 主電池，另一個用于微控制器、傳感器和其他硬件設備的 3300mAh 3S LiPo 電池和一個用于 UV 燈的迷你可充電逆變器電池。

操作日志：-由于我們使用樹莓派作為中央硬件，我們通過網(wǎng)絡應用程序操作機器人并使用云服務，用戶可以使用手機和移動時鐘的 GPS 跟蹤時間和位置。

紫外線燈：-殺菌紫外線燈 30W，長度 3 英尺，管燈直徑 T8（1 英寸），103 V，0.44 A

發(fā)出 253.4 nm 的 UV-C 輻射，非常適合殺死病毒、細菌、霉菌、沙門氏菌等。它的生命周期為 8000 小時。

我們還在下面附上了一份包含材料清單的pdf文件。