使用的組件：

• 一塊硬紙板
• 阿杜諾烏諾
• 紅外傳感器
• BO馬達(dá)
• 車輪
• 萬向輪
• L293d集成電路
• 電路板
• 軟線
• 引領(lǐng)
• 330R電阻
• 電池
• 連接器公/母
• PCB端子

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取一張尺寸為 135mm x 120mm 的紙板。根據(jù)給定的布局標(biāo)記所有尺寸并切割它。

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使用熱膠粘住所有切割部分。將兩個(gè)電機(jī)固定到位。將輪子安裝到兩個(gè)電機(jī)上。將紅外傳感器放在機(jī)器人身體的前側(cè)。還可以在前面安裝兩個(gè) LED。此 LED 僅用于改善機(jī)器人的外觀，如果不可用，您可以跳過此 LED。將腳輪固定在機(jī)器人機(jī)身底部的背面。現(xiàn)在將電池放入其中。將最大重量保持在機(jī)器人的背面。通過粘貼上部預(yù)切紙板片來關(guān)閉身體的上側(cè)。

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現(xiàn)在拿 PCB 一些公母連接器和 H 橋 L293D 電機(jī)驅(qū)動器 IC。按照給定的電路圖焊接所有組件。將兩個(gè)電機(jī)連接到我們最近焊接的電機(jī)驅(qū)動板上。將兩個(gè)傳感器連接到板上。現(xiàn)在所有連接都已完成。

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讓我們上傳

//program by Shubham Shinganapure on 14-06-2019
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//for Table Edge Avoiding Robot using IR sensors  
  
  
int lm1=8; //left motor output 1
int lm2=9; //left motor output 2
int rm1=10;  //right motor output 1
int rm2=11;  //right motor output 2
int sl=13;    //sensor 1 input (left)
int sr=12;    //sensor 2 input (right)
int SlV=0;
int SrV=0;
int led=A0;
void setup()
{
 pinMode(lm1,OUTPUT);
 pinMode(lm2,OUTPUT);
 pinMode(rm1,OUTPUT);
 pinMode(rm2,OUTPUT);
 pinMode(led,OUTPUT);
 pinMode(sl,INPUT);
 pinMode(sr,INPUT);
sTOP();
}
void loop()
{
 SlV=digitalRead(sl);
 SrV=digitalRead(sr);
 if(SrV==LOW && SlV== LOW)
 {
   digitalWrite(led,LOW);
  ForWard();
   }
   if(SrV==HIGH && SlV== HIGH)
 {
   digitalWrite(led,HIGH);
  BackWard();
  delay(400);
  Right();
  delay(550);
  ForWard();
  delay(200);
   }
    if(SrV==LOW && SlV== HIGH)
 {
  digitalWrite(led,HIGH);
  BackWard();
  delay(400);
  Right();
  delay(550);
  ForWard();
  delay(200);
   }
    if(SrV==HIGH && SlV== LOW)
 {
  digitalWrite(led,HIGH);
  BackWard();
  delay(400);
  Left();
  delay(550);
  ForWard();
  delay(200);
   }
}
void ForWard()
 {
  digitalWrite(lm1,HIGH);
  digitalWrite(lm2,LOW);
  digitalWrite(rm1,HIGH);
  digitalWrite(rm2,LOW);
 } 
 void BackWard()
 {
  digitalWrite(lm1,LOW);
  digitalWrite(lm2,HIGH);
  digitalWrite(rm1,LOW);
  digitalWrite(rm2,HIGH);
 }
 void Left()
 {
  digitalWrite(lm1,LOW);
  digitalWrite(lm2,HIGH);
  digitalWrite(rm1,HIGH);
  digitalWrite(rm2,LOW);
 } 
 void Right()
 {
  digitalWrite(lm1,HIGH);
  digitalWrite(lm2,LOW);
  digitalWrite(rm1,LOW);
  digitalWrite(rm2,HIGH);
 }  
   void sTOP()
 {
  digitalWrite(lm1,LOW);
  digitalWrite(lm2,LOW);
  digitalWrite(rm1,LOW);
  digitalWrite(rm2,LOW);
 }

將此處的代碼復(fù)制到 Arduino IDE，將 Arduino 板連接到您的電腦。從工具菜單中選擇 COM 端口和板類型。并點(diǎn)擊上傳。

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程序上傳到Arduino后，大功告成，現(xiàn)在我們來測試一下。將電池連接到 Arduino。這里我用的是2個(gè)鋰離子電池串聯(lián)起來，用絕緣膠帶把它們包起來，所以這個(gè)電池的電壓是7.4伏。您可以使用 2 節(jié) 7.4 伏鋰聚合物電池。使用 6 到 9 伏之間的電源電壓。如果您使用更高電壓的電池，機(jī)器人的速度會更高，當(dāng)它到達(dá)邊緣時(shí)，它會立即應(yīng)用 break，即它反轉(zhuǎn)它的輪子旋轉(zhuǎn)，因?yàn)樗愿叩乃俣纫苿樱沟臋C(jī)會會增加由于它的向前慣性。

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