這個怎么運作？

機器人可以在 2 種模式下工作。下面我將解釋我在 Matlab 中使用的一些最重要的函數。然而，要真正理解這種圖像處理是如何工作的，你必須看看機器人看到了什么。

值得一提的功能是：

• 快照- 從網絡攝像頭獲取圖像

• rgb2gray - 將圖像轉換為灰度

• bwareaopen - 從二進制圖片中去除噪聲

• regionprops - 測量白點并找到它的位置

從最后一個函數，Matlab 能夠找到磁帶的中心點（它的位置）。然后它會計算磁帶在 3 個可能的位置中的哪一個。剩下要做的就是使用fprintf函數將位置編號發(fā)送給 Arduino。然后 Arduino（取決于它收到的價值）決定接近哪個位置。

您可能已經注意到 - 該視覺系統(tǒng)無法識別任何位置，只能識別預定義的三分之一。

串行通信技巧

當我們在 Arduino 上打開串行通信時，控制器將重置。您會注意到，當您在 IDE 中打開串行監(jiān)視器時，它甚至會重置。為了解決這個問題，我在 Arduoino 的 RESET 和 GND 引腳之間焊接了一個 10uF 電容器（+ 轉到 RESET）。詳情在這里。

使用 Arduino 的 Matlab 支持包

我沒有在這個項目中使用它，但我在另一個項目中使用過，我認為值得一提。要安裝軟件包，請轉到：附加組件 -> 獲取硬件支持包 -> 從 Internet 安裝 -> Arduino。

這個包有很多功能可以使用，你可以在這里找到列表。

借助這個軟件包，您可以使用 Matlab 在 Arduino 上編寫整個程序，但對我來說似乎并不方便。我用它的目的是當我不得不觀察和分析一些電壓信號并且沒有示波器來做的時候。相反，我使用了這個包和一個簡單的代碼，你可以在代碼部分找到。結果很好：

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1 / 2 ? PID 控制器的階躍響應。

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