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BallandBeam 項(xiàng)目于2019 年春季在美國(guó)國(guó)家應(yīng)用科學(xué)與技術(shù)研究所 ( INSAT)開(kāi)發(fā)。
訪問(wèn)我的個(gè)人作品集：karembenchikha.me
檢查 GitHub 上的項(xiàng)目：https ://github.com/KaremBenChikha/BallandBeam
這是一個(gè)學(xué)校項(xiàng)目。任務(wù)是構(gòu)建一個(gè)球和光束控制系統(tǒng)。
一個(gè)乒乓球坐在橫梁的頂部，根據(jù)橫梁的間距前后滾動(dòng)。音高由連接到 Arduino 的伺服系統(tǒng)控制。球的位置由安裝在光束末端的距離傳感器測(cè)量。
物理設(shè)置
一個(gè)球被放置在一個(gè)梁上，見(jiàn)下圖，它可以沿梁的長(zhǎng)度以 1 個(gè)自由度滾動(dòng)。杠桿臂一端連接到橫梁，另一端連接伺服齒輪。當(dāng)伺服齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)角度θ時(shí)，杠桿將光束的角度改變?chǔ)痢?/font>
當(dāng)角度從水平位置改變時(shí)，重力使球沿梁滾動(dòng)。將為該系統(tǒng)設(shè)計(jì)一個(gè)控制器，以便可以操縱球的位置。
因此傳遞函數(shù)變?yōu)槿缦碌仁剿荆?/font>
機(jī)械部分
一個(gè)簡(jiǎn)單的卡片盒就可以完成這項(xiàng)工作。
- 底座支撐（40 厘米 x 20 厘米）
- 2 x 支撐（20 厘米）
- 2 x 光束（34 厘米）
- 伺服馬達(dá)喇叭 (5 cm)
- 杠桿喇叭（10 厘米）
- 乒乓球
這是它的樣子：
電氣部分
你會(huì)需要：
- 阿杜諾（納米）
- 伺服電機(jī)
- 夏普傳感器
- 電纜和跳線
- 面包板
接線應(yīng)如下所示：
LabVIEW部分
首先，您應(yīng)該知道如何在 Arduino 和 Linux 之間建立正確的通信。如果沒(méi)有，請(qǐng)檢查此鏈接。
因此，控制系統(tǒng)的基本儀表板應(yīng)如下所示：
您應(yīng)該使用正確的值調(diào)整控制參數(shù)。
如果您不想再知道如何確定這些系數(shù)，請(qǐng)導(dǎo)航至此鏈接。
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