JacintoTM 7 TDA4 系列處理器是 TI 公司基于 Keystone 架構(gòu)推出的最新一代汽車處理器，主要致力 于輔助駕駛系統(tǒng)（ADAS）和自動駕駛（AD）領(lǐng)域芯片解決方案。TDA4 系列汽車處理器基于片上多核 異構(gòu)芯片架構(gòu)，16nm 系統(tǒng)工藝不僅為芯片帶來了高系統(tǒng)集成度，而且大幅降低了多功能高級汽車平臺設(shè) 計所需的外設(shè)復(fù)雜度以及成本。性能上，在提供高達 ASIL-D 的系統(tǒng)功能安全等級支持的同時，以領(lǐng)先 于市場的性能/功耗比為深度學(xué)習(xí)/視覺加速提供了卓越的處理能力。 自動泊車 APA 以及代客泊車 AVP 作為目前 ADAS 市場中最為火熱以及普遍的應(yīng)用，其需要多個 攝像頭，超聲波雷達傳感器以及 ADAS 控制器的協(xié)同工作，從而實現(xiàn)對車位的尋找，識別以及泊入。在 傳統(tǒng)的 ADAS 控制器中，需要外置一個高功能安全等級的 MCU 對超聲波雷達模塊進行驅(qū)動、數(shù)據(jù)接收 以及處理，并將處理結(jié)果傳送至 SOC 端與攝像頭數(shù)據(jù)做融合。但在 TI 最新 TDA4 處理器中，其內(nèi)部集 成了多顆高算力 MCU，能夠用來直接驅(qū)動外部超聲波雷達并獲取障礙物數(shù)據(jù)，從而實現(xiàn)與攝像頭數(shù)據(jù)的 實時融合，提高了系統(tǒng)效率，同時大幅降低了硬件以及研發(fā)成本。這也是在 TI 汽車處理器中第一次直接 集成超聲波雷達模塊。 本文通過多種方案實現(xiàn)了 TDA4 內(nèi)部硬件模塊對外部超聲波雷達的驅(qū)動以及數(shù)據(jù)捕獲，并通過實 例測試，對各個方案進行了優(yōu)劣對比，能夠滿足 TDA4 處理器在不同泊車應(yīng)用場景下的超聲波雷達集成 需求。