可編程控制器是工業(yè)自動化領(lǐng)域最常見的控制設(shè)備，比如我們常說的PLC、邊緣控制器、工控機、運動控制器、機器人控制器、DCS控制站、遠(yuǎn)程I/O和車輛控制器，都屬于可編程自動化控制器。

如同手機需要iOS、Android操作系統(tǒng)一樣，一個可編程控制器除了硬件外，還需要操作系統(tǒng)（Runtime）和開發(fā)平臺（IDE）這些軟件。目前市場上，像西門子、羅克韋爾和三菱這些PLC大廠都有自己開發(fā)的操作系統(tǒng)和編程環(huán)境，而其他更多的企業(yè)是采用CODESYS這類第三方的Runtime和IDE來開發(fā)自己的可編程控制器。

但由于技術(shù)門檻等多種原因，在可編程控制器操作系統(tǒng)和編程環(huán)境方面，一直由國外產(chǎn)品占據(jù)壟斷地位，可用的國產(chǎn)產(chǎn)品屈指可數(shù)。因此，控制器的Runtime和IDE也被認(rèn)為是“卡脖子”技術(shù)之一。

所幸的是，隨著近幾年國家對工業(yè)軟件等“卡脖子”技術(shù)的日益重視，目前市場上已經(jīng)涌現(xiàn)出一些優(yōu)秀的基于IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)自主研發(fā)的工業(yè)可編程軟件系統(tǒng)，可為國產(chǎn)化可編程控制器提供Runtime和IDE。由北京奧特思技術(shù)有限公司自主開發(fā)的AnyControl就是其中的佼佼者，在短短兩年多的時間內(nèi)，不僅實現(xiàn)了產(chǎn)品的迭代升級，而且已經(jīng)擁有一批國內(nèi)控制器用戶，在功能上已經(jīng)可以對標(biāo)知名的CODESYS。

今天，我們就對最新版的AnyControl做深入介紹，讓您全面了解這款國產(chǎn)可編程系統(tǒng)的具體功能和特點。

▲Anycontrol IDE界面

01AnyControl總體介紹

AnyControl是北京奧特思技術(shù)有限公司遵循IEC61131-3(GB15969.3)標(biāo)準(zhǔn)自主研發(fā)的，用于自動化控制的工業(yè)可編程軟件系統(tǒng)。AnyControl作為自動化控制系統(tǒng)解決方案，可以集成邏輯控制、運動控制、工業(yè)通訊協(xié)議、物聯(lián)網(wǎng)通訊協(xié)議、人機界面、工業(yè)視覺以及行業(yè)應(yīng)用算法等，并進(jìn)行統(tǒng)一編程和調(diào)試。

02AnyControl可編程系統(tǒng)主要功能

IEC61131-3可編程系統(tǒng)

跨平臺性：IDE和runtime均可以跨平臺運行，支持全國產(chǎn)化生態(tài)

語言組態(tài)：梯形圖LD、功能塊圖FBD、順序功能圖SFC、結(jié)構(gòu)化文本ST、指令表IL和高級語言C/C++

數(shù)據(jù)組態(tài)：標(biāo)簽化變量組織方式，變量名支持中文，支持指針、數(shù)組、結(jié)構(gòu)體、功能塊和枚舉

任務(wù)組態(tài)：支持多核與多任務(wù)調(diào)度（任務(wù)類型：周期觸發(fā)、事件觸發(fā)、自由運行和中斷觸發(fā)等類型）

雙機冗余：雙機備熱冗余，可以支持雙/單冗余通訊鏈路

協(xié)議組態(tài)：支持多種工業(yè)通訊協(xié)議，便于與南向和北向設(shè)備互聯(lián)互通

編程調(diào)試：在線變量讀寫、變量趨勢顯示、變量值強制、斷點調(diào)試、在線仿真

指令平臺：X86、X64、ARMv7 Cortex-M/A、ARMv8 Cortex-A、龍芯

下裝無擾：在線修改程序下裝無擾，同時支持連續(xù)版本和非連續(xù)版本的下裝無擾

運動控制算法

符合PLCopen Motion Control標(biāo)準(zhǔn)

單軸速度、絕對和相對位置控制

到位輸出與高速位置捕捉

聯(lián)動：電子齒輪和電子凸輪

多軸運動疊加

插補：直線插補、圓弧插補、螺旋線插補、球弧插補

行業(yè)應(yīng)用：追剪、飛剪等

回零點

03AnyControl系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

04多核與多任務(wù)

支持多任務(wù)調(diào)度

任務(wù)可以分配到不同處理器核上運行

支持任務(wù)基于優(yōu)先級的調(diào)度

高優(yōu)先級搶占低優(yōu)先級任務(wù)

同一優(yōu)先級任務(wù)可輪轉(zhuǎn)或者按照時間片調(diào)度（依賴調(diào)度器設(shè)置）

支持任務(wù)超時看門狗

支持多任務(wù)類型

周期觸發(fā)任務(wù)

邊沿觸發(fā)任務(wù)

信號狀態(tài)任務(wù)

自由運行任務(wù)

中斷觸發(fā)任務(wù)

05IEC61131-3五種編程語言

梯形圖LD

功能塊圖FBD/CFC

結(jié)構(gòu)化文本ST

順序功能圖SFC

指令表IL

06C/C++等高級語言擴展

支持C/C++代碼靜態(tài)聯(lián)編集成到Runtime中

支持動態(tài)加載C/C++等語言動態(tài)鏈接庫（dll、so等）

可通過IEC61131-3語言調(diào)用上述高級語言程序

07豐富的數(shù)據(jù)類型

08靈活的調(diào)試手段

程序調(diào)試

?圖形語言和文本語言的斷點調(diào)試

?所有處理器和OS的斷點調(diào)試

?單步運行、運行到斷點處

?查看調(diào)用棧

在線監(jiān)控

?變量在線讀寫

?變量監(jiān)視列表

?趨勢曲線

邏輯仿真

?PC可被虛擬為物理控制器

?無需連接物理控制器，即可實現(xiàn)程序邏輯調(diào)試

09全面支持強制：I/O通道和邏輯運算

I/O通道強制：

設(shè)備不可用時，可以任意強制I/O通道及變量進(jìn)行程序調(diào)試

邏輯運算強制：

邏輯調(diào)試時，可以對變量進(jìn)行強制且在邏輯中該值不被覆蓋

10遵循PLCopen標(biāo)準(zhǔn)的Motion Control

支持軸的可視化配置

支持PLCopen標(biāo)準(zhǔn)的Motion Control功能塊

持續(xù)更新的運動控制功能……

11控制器雙機熱備冗余

支持控制器雙機熱備冗余

冗余通訊通道基于標(biāo)準(zhǔn)的UDP協(xié)議

冗余通訊通道支持雙鏈路冗余

12開放的通訊協(xié)議

支持可擴展的通訊總線架構(gòu)，可以方便集成新的通訊協(xié)議

支持的通訊協(xié)議

?ModbusRTU主/從

?ModbusTCP主/從

?CANopen主/從

?EtherCAT主站

?ProfiNet主站

?OPC UA客戶端/服務(wù)器

?Socket通訊（TCP/IP、UDP）

?串口自由口協(xié)議

?CAN自由口協(xié)議

?控制器間網(wǎng)絡(luò)變量通訊（基于變量名稱）

?可定制擴展…

13其他主要功能

在線修改程序下裝無擾

可自定義算法工具庫和工程模板

變量的自動聲明、向?qū)捷斎牒蛯傩孕薷?/p>

程序自動完成輸入助手

支持交叉引用表、跳轉(zhuǎn)到元素定義處和引用處

程序異常保護(hù)：除零、數(shù)組越界、棧溢出等

文件讀寫操作

多任務(wù)之間同步方式：互斥量、信號量和事件

runtime與系統(tǒng)其他進(jìn)程可共享內(nèi)存通訊

可與Matlab邏輯銜接

14核心技術(shù)安全可控

開發(fā)的工具鏈：開源、不受控

?IDE采用開源工具開發(fā)，可以“一次編寫，處處編譯”

?runtime采用標(biāo)準(zhǔn)C編寫，可以用各種支持C的編譯鏈編譯

開發(fā)出的產(chǎn)品：可跨平臺運行

? IDE：可跨OS和處理器平臺運行，可以運行于windows、linux、麒麟等操作系統(tǒng)，運算處理器可以是x86、ARM和龍芯等

? Runtime：標(biāo)準(zhǔn)C編寫的Runtime可以很好適配各種操作系統(tǒng)和處理器平臺

源代碼掌控度：百分之百

? IDE：100%掌控

? Runtime：100%掌控

聯(lián)系我們

北京奧特思技術(shù)有限公司是國內(nèi)提供國產(chǎn)化IEC61131-3可編程系統(tǒng)的供應(yīng)商，致力于為用戶提供先進(jìn)的邏輯控制、運動控制和現(xiàn)場總線協(xié)議轉(zhuǎn)換的自動化軟件解決方案。公司對標(biāo)全球先進(jìn)的IEC61131-3可編程系統(tǒng)提供商，填補了中國自動化控制底層核心技術(shù)的空白，為廣大用戶提供自主可控且標(biāo)準(zhǔn)化程度高、易用性好的產(chǎn)品及服務(wù)。

審核編輯：湯梓紅