智能車控制器功能有哪些
以簡單的智能車為例，一般會存在兩個控制器，一個是運(yùn)行ROS的主控，另一個是運(yùn)行電機(jī)控制和傳感器信息采集的單片機(jī)比如STM32。
以智能車的應(yīng)用例程展開
智能車控制器功能
在智能車?yán)锎嬖趦蓚€控制器：
- ROS主控
- STM32控制器
只要能將ROS跑起來就可以作為ROS主控，ROS主控可以是:
- jetson
系列，例如 nano、tx、nx - 樹莓派
- 工控機(jī)
在智能車?yán)铮琑OS主控主要實現(xiàn)的功能有：
- 雷達(dá)信息采集
- 攝像頭信息采集
- 路徑規(guī)劃
- 定位
STM32控制器主要實現(xiàn)的功能有：
通信內(nèi)容
ROS主控負(fù)責(zé)接收stm32發(fā)送過來的傳感器數(shù)據(jù)
數(shù)據(jù)有里程計、imu、電池電壓。其中里程計就是電機(jī)的轉(zhuǎn)速，通過編碼器采集到。
STM32負(fù)責(zé)接收ROS主控發(fā)送過來的運(yùn)動底盤的目標(biāo)速度，STM32再完成電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制，最終實現(xiàn)小車的移動任務(wù)。
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