《工業(yè)機(jī)器人編程指令詳解》特點(diǎn)：

1.作者是自動化公司負(fù)責(zé)機(jī)器人研發(fā)、應(yīng)用的總工程師，實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)非常豐富。

2.內(nèi)容實(shí)用，案例為主：對工業(yè)機(jī)器人的基本和特殊功能、編程指令、狀態(tài)變量、參數(shù)功能及設(shè)置、機(jī)器人專用輸入輸出信號的使用及專用編程軟件應(yīng)用等方面做了全面的、深入淺出的介紹。

3.側(cè)重機(jī)器人高級應(yīng)用：結(jié)合具體的工業(yè)應(yīng)用案例來對照學(xué)習(xí)具體的編程指令及參數(shù)設(shè)置，加深對編程指令的理解。

內(nèi)容簡介:

本書從實(shí)用的角度出發(fā)，對工業(yè)機(jī)器人的基本和特殊功能、編程指令、狀態(tài)變量、參數(shù)功能及設(shè)置、機(jī)器人專用輸入輸出信號的使用及專用編程軟件應(yīng)用等方面做了全面的、深入淺出的介紹，并結(jié)合具體的工業(yè)應(yīng)用案例來對照學(xué)習(xí)具體的編程指令及參數(shù)設(shè)置，加深對編程指令的理解。

第1章是機(jī)器人的基本功能介紹，是機(jī)器人應(yīng)用的理論基礎(chǔ)，主要介紹了機(jī)器人的選型、特殊功能。工業(yè)機(jī)器人實(shí)質(zhì)上也是一種運(yùn)動控制器，機(jī)器人具有的特殊功能是其他運(yùn)動控制器所沒有的。

第2章介紹的是常用的編程指令，便于讀者的快速入門和應(yīng)用。在第3章介紹了全部的編程指令。第4章介紹了機(jī)器人的狀態(tài)變量，狀態(tài)變量表示了機(jī)器人的實(shí)際工作狀態(tài)，在實(shí)際編程中會經(jīng)常使用。第5章介紹了機(jī)器人編程中要使用的各種計(jì)算函數(shù)。正確地使用計(jì)算函數(shù)可以大大簡化編程工作。

第6章介紹了參數(shù)功能及設(shè)置。參數(shù)賦予了機(jī)器人各種功能，在實(shí)際使用中對參數(shù)的設(shè)置是必不可少的。本章結(jié)合軟件的使用對重點(diǎn)參數(shù)的功能及設(shè)置做了說明，這也是從使用者的角度著想的。

第7章介紹了機(jī)器人專用輸入輸出信號的使用。作為自動化生產(chǎn)線上的一個核心控制設(shè)備，機(jī)器人必須與主控系統(tǒng)、外圍檢測信號有許多信息交流，為了便于機(jī)器人的使用，機(jī)器人系統(tǒng)配置了許多專用輸入輸出信號，正確地連接和使用這些輸入輸出信號是機(jī)器人正常工作的前提。

第8章介紹了編程軟件的使用，事實(shí)上所有的編程和參數(shù)設(shè)置都是在軟件上完成的。該軟件同時還具備狀態(tài)監(jiān)視和模擬運(yùn)行的功能。

第9章提供了一個應(yīng)用案例，結(jié)合應(yīng)用案例可以對照學(xué)習(xí)編程指令及參數(shù)設(shè)置，加深對編程指令的理解。

第1章工業(yè)機(jī)器人基本知識和特有的功能 ／ 0011.1機(jī)器人概述 / 0011.1.1機(jī)器人基本知識 / 0011.1.2機(jī)器人通用功能 / 0021.1.3機(jī)器人型號 / 0021.2機(jī)器人技術(shù)規(guī)格 / 0031.2.1垂直多功能機(jī)器人技術(shù)規(guī)格 / 0031.2.2水平多功能機(jī)器人技術(shù)規(guī)格 / 0051.3技術(shù)規(guī)格中若干性能指標(biāo)的解釋 / 0061.3.1機(jī)器人部分有關(guān)規(guī)格的名詞術(shù)語 / 0061.3.2控制器技術(shù)規(guī)格 / 0061.3.3控制器有關(guān)規(guī)格的名詞術(shù)語 / 0071.4機(jī)器人特有的功能 / 0081.4.1機(jī)器人坐標(biāo)系及原點(diǎn) / 0081.4.2專用輸入輸出信號 / 0141.4.3操作權(quán) / 0151.4.4佳速度控制 / 0161.4.5佳加減速度控制 / 0161.4.6柔性控制功能 / 0161.4.7碰撞檢測功能 / 0161.4.8連續(xù)軌跡控制功能 / 0161.4.9程序連續(xù)執(zhí)行功能 / 0161.4.10附加軸控制 / 0161.4.11多機(jī)器控制 / 0161.4.12與外部機(jī)器通信功能 / 0171.4.13中斷功能 / 0171.4.14子程序功能 / 0171.4.15碼垛指令功能 / 0171.4.16用戶定義區(qū) / 0171.4.17動作范圍限制 / 0171.4.18特異點(diǎn) / 0171.4.19保持緊急停止時的運(yùn)動軌跡 / 0171.4.20機(jī)器人的“形位（pose）” / 017第2章編程指令快速入門 ／ 0222.1MELFA-BASIC V的詳細(xì)規(guī)格 / 0222.1.1MELFA-BASIC V的詳細(xì)規(guī)格 / 0222.1.2有特別定義的文字 / 0232.1.3數(shù)據(jù)類型 / 0242.2動作指令 / 0242.2.1關(guān)節(jié)插補(bǔ) / 0242.2.2直線插補(bǔ) / 0262.2.3Mvc（Move C）——三維真圓插補(bǔ)指令 / 0272.2.4Cnt（Continuous）——連續(xù)軌跡運(yùn)行 / 0272.2.5加減速時間與速度控制 / 0282.2.6Fine定位精度 / 0292.2.7Prec高精度軌跡控制 / 0302.2.8抓手TOOL控制 / 0302.2.9PALLET（碼垛）指令 / 0312.3程序結(jié)構(gòu)指令 / 0342.3.1無條件跳轉(zhuǎn)指令 / 0342.3.2根據(jù)條件執(zhí)行程序分支跳轉(zhuǎn)的指令 / 0342.4外部輸入輸出信號指令 / 0362.4.1輸入信號 / 0362.4.2輸出信號 / 0362.5通信指令 / 0362.5.1Open——通信啟動指令 / 0372.5.2Print——輸出字符串指令 / 0382.5.3Input——從指定的文件中接收數(shù)據(jù)，接收的數(shù)值為ASCII碼 / 0392.5.4On Com GoSub指令 / 0392.5.5Com On/Com Off/Com Stop / 0402.6運(yùn)算指令 / 0402.6.1位置數(shù)據(jù)運(yùn)算（乘法） / 0402.6.2位置數(shù)據(jù)運(yùn)算（加法） / 0402.7多任務(wù)處理 / 0412.7.1多任務(wù)定義 / 0412.7.2設(shè)置多程序任務(wù)的方法 / 0422.7.3多任務(wù)應(yīng)用案例 / 044第3章編程指令詳細(xì)說明 ／ 0473.1動作控制指令 / 0473.1.1Mov（Move）——關(guān)節(jié)插補(bǔ) / 0483.1.2Mvs（Move S） / 0493.1.3Mvr（Move R） / 0503.1.4Mvr2（Move R2） / 0513.1.5Mvr3（Move R3） / 0523.1.6Mvc（Move C）——三維真圓插補(bǔ)指令 / 0523.1.7Mva（Move Arch）——過渡連接型圓弧插補(bǔ)指令 / 0533.1.8Mv Tune（Move Tune） / 0543.1.9Ovrd（Override） / 0543.1.10Spd（Speed） / 0553.1.11JOvrd（J Override） / 0553.1.12Cnt（Continuous） / 0553.1.13Accel（Accelerate） / 0573.1.14Cmp Jnt（Comp Joint） / 0573.1.15Cmp Pos（Composition Posture） / 0573.1.16Cmp Tool（Composition Tool） / 0583.1.17Cmp Off（Composition Off） / 0583.1.18CmpG（Composition Gain） / 0593.1.19Mxt（Move External） / 0593.1.20Oadl（Optimal Acceleration） / 0603.1.21LoadSet（Load Set） / 0603.1.22Prec（Precision） / 0613.1.23Torq（Torque） / 0613.1.24JRC（Joint Roll Change） / 0623.1.25Fine（Fine） / 0633.1.26Fine J（Fine Joint） / 0633.1.27Fine P——以直線距離設(shè)置定位精度 / 0643.1.28Servo（Servo）——指令伺服電源的ON/OFF / 0643.1.29Wth（With）——在插補(bǔ)動作時附加處理的指令 / 0643.1.30WthIf（With If） / 0643.1.31CavChk On——“防碰撞功能”是否生效 / 0653.1.32ColLvl （ColLevel）——設(shè)置碰撞檢測量級 / 0653.2程序控制流程相關(guān)的指令 / 0653.2.1Rem（Remarks） / 0663.2.2If…Then…Else…EndIf（If Then Else） / 0673.2.3Select Case（Select Case） / 0683.2.4GoTo（Go To） / 0703.2.5GoSub（Return）（Go Subroutine） / 0703.2.6Reset Err（Reset Error） / 0713.2.7CallP（Call P） / 0713.2.8FPrm（FPRM） / 0723.2.9Dly（Delay） / 0733.2.10Hlt（Halt） / 0733.2.11On…GoTo（On Go To） / 0743.2.12On…GoSub（ON Go Subroutine） / 0753.2.13While…WEnd（While End） / 0753.2.14Open（Open） / 0763.2.15Print（Print） / 0773.2.16Input（Input） / 0783.2.17Close（Close） / 0793.2.18ColChk（Col Check） / 0793.2.19On Com GoSub（ON CommunicationGo Subroutine） / 080