機(jī)器人如何移動(dòng)？

軸/自由度

軸的數(shù)量或自由度描述了機(jī)器人手臂或身體如何操縱。軸數(shù)的一個(gè)很好的指標(biāo)是關(guān)節(jié)的數(shù)量；關(guān)節(jié)越多，自由度就越高。但是，軸和關(guān)節(jié)并不總是1：1的比例；這取決于每個(gè)關(guān)節(jié)的移動(dòng)方式以及機(jī)器人的設(shè)計(jì)方式。一般來說，2個(gè)電機(jī)的接頭可以提供2個(gè)自由度。

軸以x，y和z開始，然后添加傾斜和轉(zhuǎn)動(dòng)的功能。在為應(yīng)用程序選擇機(jī)器人時(shí)，自由度是一個(gè)非常重要的考慮因素和能力（或限制）。

盡管更多的軸/自由度給了你更多的靈活性，但也使得編程更加復(fù)雜。

末端執(zhí)行器

末端執(zhí)行器是手臂工具的末端，或機(jī)器人手臂末端的“手”。常見的末端執(zhí)行器包括抓手，真空杯，以及切割，鉆孔，去毛刺等專用工具。要增加某些末端執(zhí)行器的功能，可以添加傳感器或相機(jī)。

手指導(dǎo)

通常在協(xié)作式機(jī)器人中發(fā)現(xiàn)，手動(dòng)引導(dǎo)允許機(jī)器人手動(dòng)移動(dòng)到不同的位置或路標(biāo)，以幫助“教導(dǎo)”機(jī)器人如何執(zhí)行任務(wù)。手指導(dǎo)經(jīng)常用于編制協(xié)作機(jī)器人。

達(dá)到

到達(dá)聽起來像一個(gè)簡單的術(shù)語;但是，它比簡單的水平和垂直限制更復(fù)雜。你還必須看看手臂到達(dá)目的地時(shí)的位置。機(jī)器人的軸或自由度越大，達(dá)到的線性就越小。需要考慮你的手臂如何移動(dòng)；例如，你不能碰你的胳膊肘，你可以到達(dá)障礙物。

重復(fù)性

可重復(fù)性就是機(jī)器人一遍又一遍地做同樣的事情。這可能是脫靶，但如果在同一個(gè)地方一直脫靶，那么重復(fù)性很高。同時(shí)考慮重復(fù)性和準(zhǔn)確性是有用的。

換刀器

當(dāng)需要在同一個(gè)機(jī)器人上使用多個(gè)不同的末端執(zhí)行器時(shí)，換刀器通過在機(jī)器人臂的末端和刀具之間提供“易切換”接口來簡化該過程。

機(jī)器人能提升多少？

有效載荷

機(jī)器人可以攜帶的重量稱為有效載荷。您選擇的末端執(zhí)行器也將有一個(gè)有效載荷。如果您想重新利用機(jī)器人，有效載荷不只是最初實(shí)施的一個(gè)因素。

如果有效載荷太小，則從拾取輕型電路板切換到吊裝一堆貨架會(huì)不可行。較低的有效載荷機(jī)器人往往重量較輕，更容易移動(dòng)重新部署；但是，有效載荷必須能夠適應(yīng)每種情況。必須將包含在機(jī)器人上的相機(jī)和末端執(zhí)行器等部件包含在有效負(fù)載的計(jì)算中。

握力

握力是指當(dāng)機(jī)器人移動(dòng)時(shí)，末端執(zhí)行器施加在物體上的力量。握力與有效載荷不一樣。想想網(wǎng)球運(yùn)動(dòng)員或攀巖者的握力。

盡管人可以用手舉起最大重量（有效載荷），但他們的握力也對(duì)他們?cè)谶x擇的活動(dòng)中取得多大成功起著重要的作用。所以，你不僅需要考慮末端執(zhí)行器的有效載荷或強(qiáng)度，您還需要考慮末端執(zhí)行器需要保持物體的緊密程度。

機(jī)器人安全嗎？

協(xié)作

談到協(xié)作式機(jī)器人時(shí)，人們通常認(rèn)為限制力的機(jī)器人具有內(nèi)置的安全功能，可以在人身上安全地進(jìn)行操作。然而，有可能有一個(gè)力量有限的機(jī)器人，不協(xié)作的安全工作。另外還有一個(gè)不受力限制的機(jī)器人，它具有另一個(gè)安全功能，可以在人類工作者附近使用。

強(qiáng)制限制

限制力是一項(xiàng)安全功能，可以讓機(jī)器人在沒有籠子或其他障礙的情況下在人附近操作。一個(gè)受力限制的機(jī)器人通常會(huì)以一個(gè)緩慢，安全的速度移動(dòng)，并且會(huì)有傳感器來檢測沖擊，并且如果超過閾值將會(huì)停止移動(dòng)。

不斷發(fā)展的技術(shù)

隨著自動(dòng)化和機(jī)器人技術(shù)的不斷創(chuàng)新，新的術(shù)語將被引入，現(xiàn)有的術(shù)語將會(huì)改變。隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，這個(gè)列表將需要重新審視，修剪和擴(kuò)展。