產(chǎn)品簡述

MS41968 是一款低壓 5V 多通道鏡頭驅(qū)動(dòng)芯片，

集成 Hall 模式的光圈驅(qū)動(dòng)、四通道步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、兩

通道直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)和四通道的 LED 驅(qū)動(dòng)。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)

動(dòng)部分采用具有電流細(xì)分的電壓驅(qū)動(dòng)方式以及扭矩紋

波修正技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了超低噪聲微步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

主要特點(diǎn)

?電壓驅(qū)動(dòng)方式，256 細(xì)分微步進(jìn)驅(qū)動(dòng)電路：

工作電壓 5V，每個(gè) H 橋驅(qū)動(dòng)電流±0.4A

?四線 SPI 串行總線通信控制電機(jī)

?Hall 位置檢測(cè)的 PID 光圈控制

?四通道高精度步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)

?兩通道直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)用于 IRCUT，

也可以組合成第五個(gè)通道的步進(jìn)驅(qū)動(dòng)

?四通道 LED 驅(qū)動(dòng)

?QFN88 (10x10) 封裝

應(yīng)用

?攝像機(jī)

?監(jiān)控?cái)z像機(jī)MS41968 集成邏輯 IO 接口電源供電 VIO，可以

應(yīng)用于 1.2V 到 3.6V 的不同電壓接口。

產(chǎn)品規(guī)格分類

管腳圖

管腳說明

內(nèi)部框圖

極限參數(shù)

絕對(duì)最大額定值

芯片使用中，任何超過極限參數(shù)的應(yīng)用方式會(huì)對(duì)器件造成永久的損壞，芯片長時(shí)間處于極限工作

狀態(tài)可能會(huì)影響器件的可靠性。極限參數(shù)只是由一系列極端測(cè)試得出，并不代表芯片可以正常工作在

此極限條件下。

注：1. 絕對(duì)最大額定值，是指在容損范圍內(nèi)使用的場合。

2. 容損值，是指在Ta = 85°C 時(shí)封裝單體的值。實(shí)際使用時(shí)，希望在參考技術(shù)資料和PD- Ta特性圖的基

礎(chǔ)上，依據(jù)電源電壓、負(fù)荷、環(huán)境溫度條件，進(jìn)行不超過容損值的散熱設(shè)計(jì)。

3. 除了容損值、工作環(huán)境溫度以及存儲(chǔ)溫度的參數(shù)以外，所有溫度為 Ta = 25°C。

4. (VIO + 0.3)電壓不可超過5.5V。

端子容許電流電壓范圍

注：1. 容許端子電流電壓范圍，是指任何情況下不允許超過這個(gè)電氣參數(shù)范圍。

2. 額定電壓值，是指對(duì) GND 的各端子的電壓。GND 是指 GNDD，MGNDx。

3. 應(yīng)用時(shí)，VDDA 與 VDDD 需要接一起，可以接 2.7V?5V 電源。另外，需要保證 VMxx 電壓大于等于

VDDA 的電壓。

4. 在下面沒有記述的端子以外，嚴(yán)禁從外界輸入電壓和電流。

5. 關(guān)于電流，“+”表示流向 IC 的電流，“-”表示從 IC 流出的電流。

電氣參數(shù)

VDD5=VMx =5V，VDDD=VDDA=3.3V， VIO=3.3V。沒有特別規(guī)定，環(huán)境溫度為Ta=25°C±2°C。

功能描述

1. 串行接口

電氣參數(shù)（設(shè)計(jì)參考值）

VDD5=VMxx=5V，VDDD=VDDA=3.3V，VIO=3.3V。沒有特別規(guī)定，Ta = 25°C ±2°C。

1. 數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換在 CS 的上升沿開始，在 CS 的下降沿停止。

2. 一次轉(zhuǎn)換的數(shù)據(jù)流單位是 24 位。

3. 當(dāng)?shù)刂泛蛿?shù)據(jù)從 SIN 引腳輸入時(shí)，同時(shí)鐘信號(hào) SCK 保持一致在CS = 1的條件下。

4. 數(shù)據(jù)在SCK信號(hào)的上升沿被打入IC。

同時(shí)，數(shù)據(jù)輸出時(shí)，在 SOUT 引腳讀出（數(shù)據(jù)在SCK的上升沿輸出）

5. 在CS = 0時(shí)，SOUT 輸出高阻態(tài)，并且在CS= 1，輸出“0”，除非有數(shù)據(jù)讀出。

6. 整個(gè)串行接口的控制在CS = 0時(shí)復(fù)位。

1.4 寄存器列表

所有寄存器位數(shù)據(jù)在RSTB = 0時(shí)被初始化。

其中，α通道對(duì)應(yīng)由OUT1A、 OUT1B、OUT2A、 OUT2B組成的步進(jìn)電機(jī)通道。

其中，β通道對(duì)應(yīng)由OUT3A、OUT3B、 OUT4A、 OUT4B組成的步進(jìn)電機(jī)通道。

其中，γ通道對(duì)應(yīng)由OUT5A、OUT5B、 OUT6A、OUT6B組成的步進(jìn)電機(jī)通道。

其中，δ通道對(duì)應(yīng)由OUT7A、 OUT7B、 OUT8A、OUT8B組成的步進(jìn)電機(jī)通道。

其中，ε通道對(duì)應(yīng)由OUT9A、OUT9B、 OUTAA、 OUTAB組成的步進(jìn)電機(jī)通道。

*注：27h、31h地址對(duì)應(yīng)的β通道、δ通道沒有細(xì)分選項(xiàng)（固定為256分頻）和相位矯正選項(xiàng)。27h、31h

地址的D15?D8需要固化為0。

1.5 寄存器建立時(shí)刻

* 0→1：起作用于DT1：1→0：起作用于DT2x。

*注：27h、31h地址對(duì)應(yīng) 的β通道、δ通道沒有細(xì)分選項(xiàng)（固定為256分頻）和相位矯正選項(xiàng)。27h、31h

地址的D15?D8需要固化為0。

原則上來說，用于細(xì)分步進(jìn)的寄存器的建立應(yīng)該在起始點(diǎn)延時(shí)的這段時(shí)間段執(zhí)行完（參考第19頁

圖）。在起始點(diǎn)延時(shí)這段時(shí)間外寫入的數(shù)據(jù)也能被存入寄存器。然而，如果寫操作在刷新時(shí)間后執(zhí)行

的話，寫入的寄存器不會(huì)在計(jì)劃的時(shí)刻有效。舉例說明：如果在起始點(diǎn)激勵(lì)延時(shí)后更新的數(shù)據(jù)1?4如下

圖一樣被寫入，數(shù)據(jù)1和2在a時(shí)刻立即被更新，數(shù)據(jù)3和4在b時(shí)刻被更新。即使數(shù)據(jù)是連續(xù)寫入的，更

新的時(shí)間間隔了1個(gè)VD的周期。

由于上述原因，為了數(shù)據(jù)及時(shí)更新，寄存器數(shù)據(jù)的建立需要在起始點(diǎn)延時(shí)的這段時(shí)間段執(zhí)行完。

2. VD信號(hào)內(nèi)部處理

這個(gè)系統(tǒng)中，步進(jìn)電機(jī)的反射時(shí)間和旋轉(zhuǎn)時(shí)間分別基于VD_IS和VD_FZ的上升沿。VD_IS和VD_FZ的

極性能通過下面的寄存器設(shè)置。

3. 光圈控制

3.1 特性

?PWM 波驅(qū)動(dòng)→低功耗

?通過寄存器可以設(shè)置每個(gè)濾波器→低噪聲

?增益放大器周圍內(nèi)置無源部件→對(duì)外置部分減幅

?內(nèi)置 8 比特 DAC 用來調(diào)整霍爾補(bǔ)償

?內(nèi)置電流 DAC 用來調(diào)整霍爾偏置電流

3.2 寄存器細(xì)節(jié)描述

系統(tǒng)的極點(diǎn)位置主要影響系統(tǒng)幅度特性峰值的位置，系統(tǒng)的零點(diǎn)位置主要影響系統(tǒng)的幅度特性谷

值位置及下凹程度。積分器作用的強(qiáng)弱由零點(diǎn)位置決定，微分器作用的強(qiáng)弱由零極點(diǎn)位置共同作用。

零點(diǎn)位置越小，積分作用越強(qiáng)，積分作用使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降。積分作用強(qiáng)時(shí)，系統(tǒng)會(huì)不穩(wěn)定，但能

消除穩(wěn)態(tài)誤差。微分作用由零極點(diǎn)共同作用，可以改善動(dòng)態(tài)特性。微分作用偏大時(shí)，超調(diào)量較大，調(diào)

節(jié)時(shí)間較短。微分作用偏小時(shí)，超調(diào)量也較大，調(diào)節(jié)時(shí)間較長。只有設(shè)置參數(shù)合理時(shí)，才能使超調(diào)量

較小，減短調(diào)節(jié)時(shí)間。增益加大，使系統(tǒng)動(dòng)作靈敏，速度加快，穩(wěn)態(tài)誤差減少。增益偏大，振蕩次數(shù)

加多，超調(diào)時(shí)間加長。增益太大時(shí)，系統(tǒng)會(huì)趨于不穩(wěn)定。增益太小時(shí)，又會(huì)使系統(tǒng)的動(dòng)作緩慢。

一般情況下，對(duì)參數(shù)的選擇通常采用實(shí)驗(yàn)湊試法，整體步驟為“先比例，再積分，最后微分”。

(1)整定增益控制：將增益控制作用由小變到大，觀察各次響應(yīng)，直到得到響應(yīng)快、超調(diào)小的響應(yīng)曲

線。(2)整定積分環(huán)節(jié)：將步驟(1)中選擇的比例系數(shù)減小到原來的50%?80%，再調(diào)節(jié)零點(diǎn)使積分作用由

小到大，反復(fù)試湊得到較滿意的響應(yīng)，確定比例和積分的相關(guān)參數(shù)。(3)若經(jīng)過上述兩個(gè)步驟，動(dòng)態(tài)過

程不能令人滿意，則將極點(diǎn)設(shè)置由小到大，同時(shí)相應(yīng)地改變比例和零點(diǎn)，反復(fù)試湊得到滿意的控制效

果和相關(guān)參數(shù)。

START2[9:0]、WIDTH2[5:0]和P2EN設(shè)置給光圈用來完全關(guān)斷的脈沖輸出（脈沖2）。

注：PID工作時(shí)不能有脈沖2。

START2[9:0]設(shè)置脈沖2的開始時(shí)間。從視頻場同步信號(hào) (VD_IS) 的上升沿開始計(jì)算，直到達(dá)到了設(shè)

置時(shí)間。

WIDTH2[5:0]設(shè)置脈沖2的脈寬。這個(gè)設(shè)置在開始時(shí)間計(jì)數(shù)結(jié)束后開始執(zhí)行，出現(xiàn)上升沿。經(jīng)過了

計(jì)數(shù)值個(gè)VD_IS的上升沿個(gè)數(shù)后，在VD_IS的下降沿結(jié)束。

P2EN控制脈沖2的輸出。

START2[9:0]、WIDTH2[5:0]和P2EN中的任一一個(gè)寄存器為“0”時(shí)，脈沖不輸出。同時(shí)，計(jì)數(shù)時(shí)，

START2和WIDTH2不更新。

光圈模塊輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)的占空比能被直接控制。DUTY_TEST必須為“1”才能使算法使能。

TGT_IN_TEST[9]設(shè)置光圈輸出模塊的轉(zhuǎn)動(dòng)方向。TGT_IN_TEST[8:0]設(shè)置光圈輸出模塊的驅(qū)動(dòng)占空比。

計(jì)算占空比的方法

驅(qū)動(dòng)信號(hào)占空比與 PWM_IRIS[2:0] 的設(shè)置值有關(guān)。

a 的計(jì)算方法是 a = {TGT_IN_TEST[8:1], 2’b00, TGT_IN_TEST[0]} （11位2進(jìn)制數(shù)）

b 如上面的表格所示和PWM_IRIS[2:0]有關(guān)

占空比由計(jì)算a/b得到。如果a/b>1，占空比是100%。

舉例說明：當(dāng)TGT_IN_TEST[8:0] = 80h，PWM_IRIS[2:0] = 2，

a = {40h, 2’b00, 1’b0} = 200h

a/b = 200h / 862 =0.59

舉例說明：

設(shè)置AVE_SPEED[4:0]使得數(shù)據(jù)更新的速度和VD信號(hào)的周期基本相同。

如果VD = 60Hz，那么在8步調(diào)節(jié)的情況下，每一步的時(shí)間即 1 / (60Hz) / 8 = 2.08ms

參考表格，根據(jù)AVE_SPEED[4:0]的值，每一步的時(shí)間可設(shè)置為2.12ms，所以光圈每隔17.0ms改變一次。

偏置電流和偏壓調(diào)整的方法如下：

1. 霍爾信號(hào)偏置電流設(shè)置。

2. 一旦失調(diào)電壓被設(shè)置為 0（設(shè)置值為：80h），輸出 OP3OUT 被調(diào)整（反饋到 10bit ADC）。

a ) 調(diào)整霍爾增益 (HALL_GAIN[3:0]) ，使得 OP3OUT 的輸出在光圈完全打開和完全關(guān)斷的范圍內(nèi)，接近

于目標(biāo)值范圍。

舉例說明：當(dāng)目標(biāo)值 VDDD = 3.0V，完全打開 = 0.2V，完全關(guān)閉 = 2.8V；

調(diào)整霍爾增益(HALL_GAIN[3:0])，使得 OP3OUT 端口的輸出范圍接近于：2.8V - 0.2V = 2.6V。

b) 調(diào)整偏置電流，使得輸出范圍接近于目標(biāo)值范圍。

c) 調(diào)整失調(diào)電壓，使得 OP3OUT 的輸出接近于目標(biāo)值范圍。

b 和 c 能分別執(zhí)行。

這個(gè)模塊是一個(gè)用于聚焦和放大的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。下面的一些設(shè)置可以用來執(zhí)行一系列的控制。

（下面是對(duì) α 電機(jī)：驅(qū)動(dòng)器 A/B 的描述。驅(qū)動(dòng)器 C/D，E/F，G/H，I/J 和 α 電機(jī)執(zhí)行一樣的算法）。

其中，驅(qū)動(dòng)器 I/J 可由 20h 的 DC_EN 復(fù)用為 2 路直流電機(jī)通道。

主要的設(shè)置參數(shù)：

1）微步進(jìn)分頻數(shù) MICROAB[1:0]：微步數(shù)能設(shè)置成 64、128 和 256 微步進(jìn)模式。

2）相位矯正 PHMODAB[5:0]：驅(qū)動(dòng)器 A 和驅(qū)動(dòng)器 B 的相位差目標(biāo)在 90°；可以做-22.5°到 +21.8°的相位

修正。

3）起始點(diǎn)激勵(lì)延時(shí) DT2A[7:0]：更新數(shù)據(jù)時(shí)間設(shè)置。

4）幅度設(shè)置 PPWA[7:0]，PPWB[7:0]：獨(dú)立設(shè)置驅(qū)動(dòng)器 A/B 的負(fù)載驅(qū)動(dòng)電流。

5）步進(jìn)數(shù)設(shè)置 PSUMAB[11:0]：步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)數(shù)。

6）步進(jìn)周期 INTCTAB[15:0]：電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度設(shè)置；電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度與正弦波的的微步進(jìn)模式無關(guān)。

7）PWM 頻率 PWMMODEAB[4:0]，PWMRESAB[1:0]：驅(qū)動(dòng)器輸出的 PWM 波頻率設(shè)置

8）觀察項(xiàng) FZTEST_1[4:0]：設(shè)置 PLS1 的輸出項(xiàng)。

9）過流。

10）其他。

4.2 相關(guān)設(shè)置的建立時(shí)刻

建立時(shí)刻和相關(guān)時(shí)間如下所示。

地址 27h 到 2Bh，2Ch 到 30h，31h 到 35h，36h 到 3Ah 的設(shè)置同 22h 到 26h 的設(shè)置相同，所以

27h 到 3Ah 的描述省略。如果相關(guān)寄存器被刷新，則每一個(gè) VD 周期來到時(shí)，會(huì)實(shí)現(xiàn)一次設(shè)置的加載

刷新。當(dāng)同樣的設(shè)置被執(zhí)行超過 2 個(gè) VD 脈沖時(shí)，沒有必要在每個(gè) VD 脈沖都寫入寄存器數(shù)據(jù)。

DT1[7:0]（起始點(diǎn)等待時(shí)間，地址 20h）

更新數(shù)據(jù)時(shí)間設(shè)置。5 個(gè)步進(jìn)通道共用設(shè)置。在系統(tǒng)硬件復(fù)位后（39 引腳 RSTB：低→高），開始

激勵(lì)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)前（DT1 結(jié)束）這段時(shí)間內(nèi)，必須設(shè)置此項(xiàng)。

由于這個(gè)設(shè)置在每次 VD 脈沖來到時(shí)更新，沒有必要一定在起始點(diǎn)等待時(shí)間內(nèi)寫入。

DT2A[7:0]（起始點(diǎn)激勵(lì)等待時(shí)間，地址 22h）

更新數(shù)據(jù)時(shí)間設(shè)置。復(fù)位后（39 引腳 RSTB：低→高），需要在開始激勵(lì)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)前被設(shè)置執(zhí)行

（DT1 結(jié)束）。

MICROAB[1:0]（正弦波分頻數(shù)，地址 22h）

設(shè)置正弦波的分頻數(shù)。這個(gè)設(shè)置不改變轉(zhuǎn)動(dòng)次數(shù)和轉(zhuǎn)動(dòng)速度。

只有當(dāng)轉(zhuǎn)速達(dá)不到要求時(shí)，才需要設(shè)置此項(xiàng)。復(fù)位后（39 引腳 RSTB：低→高），設(shè)置有效。

PHMODAB[5:0]（相位矯正，地址 22h）

通過矯正線圈 A 和 B 的相位差，驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生的噪聲會(huì)減少。合適的相位矯正必須依據(jù)于電機(jī)的旋

轉(zhuǎn)方向和速度，此設(shè)置需要隨著旋轉(zhuǎn)方向 (CCWCWAB) 或者旋轉(zhuǎn)速度 (INTCTABA) 的變化而改變。

PPWA[7:0], PPWB[7:0]（峰值脈沖寬度，地址 23h）

設(shè)置 PWM 最大占空比。設(shè)置需要在開始激勵(lì)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)前被設(shè)置執(zhí)行（DT1 結(jié)束）。

PSUMAB[11:0]（步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)數(shù)，地址 24h）

1 個(gè) VD 的時(shí)間間隔內(nèi)的電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)次數(shù)設(shè)置。

每次 VD 脈沖輸入時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)所設(shè)置的次數(shù)。因此，設(shè)置次數(shù)為“0”是可以停止電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。

當(dāng)設(shè)置的轉(zhuǎn)動(dòng)次數(shù)總額超過了 1 個(gè) VD 脈沖的時(shí)間，超出部分會(huì)被取消。

CCWCWAB（轉(zhuǎn)動(dòng)方向，地址 24h）

電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向設(shè)置。只要在選擇轉(zhuǎn)動(dòng)方向前設(shè)置即可。

BRAKEAB（電機(jī)剎車設(shè)置，地址 24h）

剎車時(shí)設(shè)置電流為 0。 由于執(zhí)行此設(shè)置時(shí)，很難得到電機(jī)的最終位置，所以此設(shè)置一般用于立即

停止電機(jī)。

ENDISAB（電機(jī)工作使能/不使能，地址 24h）

設(shè)置電機(jī)工作使能。當(dāng)設(shè)置為不使能時(shí)，電機(jī)引腳輸出高阻態(tài)，電機(jī)正在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)不要設(shè)置成不是

使能。

LEDA（LED 設(shè)置，地址 24h）

LED 開/關(guān)設(shè)置。在 CS 的下降沿被設(shè)置?？梢哉J(rèn)為和電機(jī)驅(qū)動(dòng)無關(guān)，能實(shí)現(xiàn)開/關(guān)的獨(dú)立設(shè)置。

INTCTAB[15:0]（脈沖周期，地址 25h）

脈沖周期設(shè)置。轉(zhuǎn)動(dòng)速度決定于這個(gè)設(shè)置。

TESTEN2_1（電機(jī)通道測(cè)試輸出使能，地址 26h）

PLS1 輸出使能，需要配合 TESTEN1 使用

FZTEST_1[4:0]（PLS1 引腳輸出信號(hào)選擇，地址 26h）

PLS1 引腳輸出信號(hào)選擇。

OCP1_dly[1:0]（光圈模塊過流判定時(shí)長，地址 26h）

過流事件判定時(shí)長設(shè)置，同 OCPIris_dly[1:0]。

PWMMODEAB[4:0], PWMRESAB[1:0]（微步進(jìn)輸出 PWM 波頻率，地址 26h）

設(shè)置微步進(jìn)輸出 PWM 波頻率。需要在開始激勵(lì)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)前設(shè)置執(zhí)行（DT1 結(jié)束）。

4.3 步進(jìn)電機(jī)微步驅(qū)動(dòng)時(shí)，如何調(diào)整寄存器值

為了控制鏡頭，需要在每個(gè) VD 都要求設(shè)置電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)次數(shù)和轉(zhuǎn)動(dòng)速度。相關(guān)設(shè)置的轉(zhuǎn)動(dòng)次數(shù)和速

度的寄存器為：

INTCTxx[15:0]：設(shè)置每一步的時(shí)間（相應(yīng)的，即轉(zhuǎn)動(dòng)速度）

PSUMxx[11:0]：每個(gè) VD 時(shí)段內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)總步數(shù)

當(dāng)在連續(xù)的 VD 時(shí)段內(nèi)持續(xù)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，需要設(shè)置持續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)間以適應(yīng) VD 周期。

以下是電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，計(jì)算 INTCTxx[15:0]和 PSUMxx[11:0]的方法：

1） 計(jì)算 INTCTxx[15:0]（決定電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度）

INTCTxx[15:0] × 768 = OSCIN 頻率 / 轉(zhuǎn)動(dòng)頻率

2） 由 INCTxx[15:0]計(jì)算 PSUMxx[11:0]。不能單單看 PSUMxx[11:0]的值。

下面的等式成立時(shí)，持續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)間和 VD 時(shí)間相同，電機(jī)實(shí)現(xiàn)均勻轉(zhuǎn)動(dòng)

INTCTxx[15:0] × PSUMxx[11:0] × 24 = OSCIN 頻率 / VD 頻率

3) PSUMxx[11:0]設(shè)置完成后，由上式重新計(jì)算 INTCTxx[15:0]

舉例說明，OSCIN 頻率 = 27MHz，VD 頻率 = 60Hz

計(jì)算 PSUMxx[11:0]和 INTCTxx[15:0]，使電機(jī)在 800pps（1-2 相位）轉(zhuǎn)動(dòng)

800pps = 100Hz，所以

INTCTxx[15:0] = 27MHz / (100Hz × 768) =352

相應(yīng)的

PSUMxx[11:0] = 1/(60Hz)× 27MHz/ (352 × 24) = 53

重新計(jì)算 INTCTxx[15:0]得：

INTCTxx[15:0] = 1/(60Hz)× 27MHz/ (53 × 24) = 354

可以通過查看第 46 頁和第 47 頁來查看更多細(xì)節(jié)。

如果上述 2）中等式左邊比右側(cè)小，那么轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)間比 VD 周期小且會(huì)引起不連續(xù)的轉(zhuǎn)動(dòng)。反之，超

過 VD 周期的轉(zhuǎn)動(dòng)會(huì)被取消。

DT1[7:0]設(shè)置數(shù)據(jù)寫入系統(tǒng)的延時(shí)時(shí)間（起始點(diǎn)等待時(shí)間）。

電機(jī)可以精確地在起始點(diǎn)等待時(shí)間從“1”到“0”翻轉(zhuǎn)后被激活。起始點(diǎn)等待時(shí)間從視頻同步信

號(hào)(VD_FZ)的上升沿開始計(jì)算。

由于起始點(diǎn)延時(shí)時(shí)間是主要是用來等待串行數(shù)據(jù)的寫入。應(yīng)該設(shè)置寄存器值大于“0”，如果是

“0”的話，相應(yīng)的數(shù)據(jù)不能更新。

參考第 19 頁 VD_FZ 和起始點(diǎn)等待時(shí)間的關(guān)系。

DT2A[7:0]設(shè)置 α 電機(jī)開始轉(zhuǎn)動(dòng)前的等待延遲時(shí)間。

電機(jī)在起始點(diǎn)激勵(lì)等待時(shí)間從“1”到“0”翻轉(zhuǎn)后開始轉(zhuǎn)動(dòng)。起始點(diǎn)激勵(lì)等待時(shí)間是在起始點(diǎn)等

待時(shí)間結(jié)束時(shí)刻開始計(jì)算。

這個(gè)信號(hào)是 AB 通道的單獨(dú)延遲。應(yīng)該設(shè)置寄存器值大于“0”，如果是“0”的話，相應(yīng)的數(shù)據(jù)

不能更新。

PPWA[7:0]到 PPWD[7:0]設(shè)置 PWM 波的最大占空比，決定了驅(qū)動(dòng)器 A 到 D 輸出電流峰值的位置。

最大占空比由下式進(jìn)行計(jì)算：

驅(qū)動(dòng)器 X 最大占空比 = PPWx/ (PWMMODE × 8)

當(dāng) PPWx = 0，線圈電流為 0。

舉例， 當(dāng) PPWA[7:0] = 200，PWMMODE[4:0] = 28，最大占空比為：200 / (28 × 8)= 0.89。

根據(jù) PWMMODE 和 PPWx 的值，最大占空比可能超過 100%。

當(dāng)然 PWM 中占空比不可能超過 100% ，正弦波峰值點(diǎn)會(huì)被削去如下圖所示。

舉例說明，當(dāng) PWMMODE = 10，PPWx = 96，最大占空比 = 90/(10 × 8)= 120%。

PWMMODEAB[4:0]通過設(shè)置系統(tǒng)時(shí)鐘 OSCIN 的分頻數(shù)來設(shè)置微步進(jìn)輸出 PWM 的頻率。

PWMMODEAB[4:0]能在 1?31 的范圍內(nèi)設(shè)置，PWM 頻率在 PWMMODEAB = 0 和 PWMMODAB = 1 時(shí)

候的取值是一樣的。

PWMRESAB[1:0]設(shè)置由 PWMMODEAB[4:0]決定的頻率的分頻數(shù)。

PWM 頻率由下面的式子進(jìn)行計(jì)算：

PWM 頻率 = OSCIN 頻率 / ((PWMMODEAB × 2 3 ) × 2 PWMRESAB)

OSCIN = 27MHz 時(shí)，PWM 的頻率如下表

輸入引腳的輸入電容

輸入引腳的電容值為 10pF 或者更小。

OSCIN 和 VD 信號(hào)的時(shí)刻

一旦 VD 信號(hào)（VD_FX 或者 VD_IS 輸入）和 OSCIN 同步，那么 VD 信號(hào)和 OSCIN 信號(hào)對(duì)輸入時(shí)刻沒

有約束。

掉電模式

當(dāng) PDWNB = 0，掉電模式被設(shè)置。掉電模式下，光圈模擬部分的電路停止工作（電機(jī)驅(qū)動(dòng)不受影

響）。當(dāng)只有電機(jī)驅(qū)動(dòng)在使用時(shí)，設(shè)置 PDWNB 為“0”可以減少功耗。

掉電模式下，相關(guān)引腳的操作如下：

典型應(yīng)用圖

注：VIO 給數(shù)字輸入腳供電，輸入邏輯電壓不要超過 VIO。

VDDA 與 VDDD 需要接一起，可以接 2.7V?5V 電源。另外，需要保證 VMxx 電壓大于等于 VDDA 的

電壓。

封裝外形圖

QFN88

——愛研究芯片的小王

審核編輯 黃宇