本文主要介紹了CAN總線遠(yuǎn)程幀和錯(cuò)誤幀，首先我們先來(lái)了解了解一下通訊時(shí)使用的幀類型有哪些，他們的作用又是什么，具體的跟隨小編一起來(lái)了解一下吧。

通訊時(shí)使用下面5個(gè)類型的幀

1、數(shù)據(jù)幀

2、遙控幀

3、錯(cuò)誤幀

4、過(guò)載幀

5、幀間空隙

在所有這些幀中，數(shù)據(jù)幀和遙控幀由用戶設(shè)置，而其它幀則由CAN硬件設(shè)置。 數(shù)據(jù)和遙控幀有兩種格式：標(biāo)準(zhǔn)和擴(kuò)展格式。標(biāo)準(zhǔn)格式有11bit的ID，而擴(kuò)展格式則是29bit的ID。以下是各個(gè)幀的作用。

CAN總線遠(yuǎn)程幀和錯(cuò)誤幀

一、遠(yuǎn)程幀

通常，數(shù)據(jù)傳輸是由數(shù)據(jù)源節(jié)點(diǎn)（例如，傳感器發(fā)出數(shù)據(jù)幀）自主完成的。但也可能存在目標(biāo)節(jié)點(diǎn)向源節(jié)點(diǎn)請(qǐng)求發(fā)送數(shù)據(jù)的情況。要做到這一點(diǎn)，目標(biāo)節(jié)點(diǎn)需發(fā)送一個(gè)遠(yuǎn)程幀，其中的標(biāo)識(shí)符應(yīng)與所需數(shù)據(jù)幀的標(biāo)識(shí)符相匹配。隨后，相應(yīng)的數(shù)據(jù)源節(jié)點(diǎn)會(huì)發(fā)送一個(gè)數(shù)據(jù)幀以響應(yīng)遠(yuǎn)程幀請(qǐng)求。遠(yuǎn)程幀與數(shù)據(jù)幀存在兩點(diǎn)不同：

1）遠(yuǎn)程幀的RTR 位為隱性狀態(tài)；

2）遠(yuǎn)程幀沒(méi)有數(shù)據(jù)字段。

當(dāng)帶有相同標(biāo)識(shí)符的數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀同時(shí)發(fā)出時(shí)，數(shù)據(jù)幀將贏得仲裁，因?yàn)槠錁?biāo)識(shí)符后面的RTR 位為顯性。這樣，可使發(fā)送遠(yuǎn)程幀的節(jié)點(diǎn)立即收到所需數(shù)據(jù)。

二、錯(cuò)誤幀

這個(gè)幀用來(lái)通知在傳輸期間發(fā)生了一個(gè)錯(cuò)誤，錯(cuò)誤幀由一個(gè)錯(cuò)誤標(biāo)志和一個(gè)錯(cuò)誤定界符組成，錯(cuò)誤幀由CAN的硬件來(lái)發(fā)送。圖24顯示了錯(cuò)誤幀的結(jié)構(gòu)。

（1） 錯(cuò)誤標(biāo)志：有2種錯(cuò)誤標(biāo)志類型：主動(dòng)錯(cuò)誤和被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志

a）主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志：6個(gè)顯性位

b） 被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志：6個(gè)隱性位

（2） 錯(cuò)誤定界符：由8個(gè)隱性位組成。

注1：錯(cuò)誤標(biāo)志重疊：取決于連接到總線上的各單元檢測(cè)出錯(cuò)誤的時(shí)間，錯(cuò)誤標(biāo)志可能一個(gè)重疊在另一個(gè)上，總共可達(dá)12bit長(zhǎng)度。

注2：主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志：處于主動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)的單元檢測(cè)出錯(cuò)誤時(shí)輸出的錯(cuò)誤標(biāo)志。

注3：被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志：處于被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)的單元檢測(cè)出錯(cuò)誤時(shí)輸出的錯(cuò)誤標(biāo)志。

主動(dòng)錯(cuò)誤

當(dāng)錯(cuò)誤主動(dòng)節(jié)點(diǎn)檢測(cè)到一個(gè)總線錯(cuò)誤時(shí)，這個(gè)節(jié)點(diǎn)將產(chǎn)生一個(gè)主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志來(lái)中斷當(dāng)前的報(bào)文發(fā)送。主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志由6 個(gè)連續(xù)的顯性位構(gòu)成。這種位序列主動(dòng)打破了位填充規(guī)則。所有其他節(jié)點(diǎn)在識(shí)別到所生成的位填充錯(cuò)誤后，會(huì)自行產(chǎn)生錯(cuò)誤幀，稱為錯(cuò)誤反射標(biāo)志。錯(cuò)誤標(biāo)志字段因此包含6 到12 個(gè)連續(xù)顯性位（由1 個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)產(chǎn)生）。錯(cuò)誤定界字段（8 個(gè)隱性位）為錯(cuò)誤幀劃上句號(hào)。在錯(cuò)誤幀發(fā)送完畢后，總線主動(dòng)恢復(fù)正常狀態(tài)，被中斷的節(jié)點(diǎn)會(huì)嘗試重新發(fā)送被中止的報(bào)文。

被動(dòng)錯(cuò)誤

當(dāng)錯(cuò)誤被動(dòng)節(jié)點(diǎn)檢測(cè)到一個(gè)總線錯(cuò)誤時(shí)，該節(jié)點(diǎn)將發(fā)送一個(gè)被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志，并緊接著發(fā)送錯(cuò)誤定界字段。錯(cuò)誤被動(dòng)標(biāo)志由6 個(gè)連續(xù)的隱性位構(gòu)成，而錯(cuò)誤被動(dòng)節(jié)點(diǎn)發(fā)出的錯(cuò)誤幀包含14 個(gè)隱性位。由此可知，除非總線錯(cuò)誤被錯(cuò)誤主動(dòng)節(jié)點(diǎn)或正在發(fā)送報(bào)文的節(jié)點(diǎn)檢測(cè)到，否則由于錯(cuò)誤被動(dòng)標(biāo)志不會(huì)影響總線運(yùn)行，將繼續(xù)發(fā)送報(bào)文。如果發(fā)送節(jié)點(diǎn)產(chǎn)生一個(gè)錯(cuò)誤被動(dòng)標(biāo)志，那么，由于位填充規(guī)則被打破，將導(dǎo)致其他節(jié)點(diǎn)產(chǎn)生錯(cuò)誤幀。錯(cuò)誤幀發(fā)送完畢后，錯(cuò)誤被動(dòng)節(jié)點(diǎn)必須等待總線上出現(xiàn)6 個(gè)連續(xù)隱性位后，才能嘗試重新參與總線通訊。錯(cuò)誤定界符由8 個(gè)隱性位組成，允許總線節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤發(fā)生后重新啟動(dòng)總線通訊。

錯(cuò)誤幀的輸出時(shí)序

檢測(cè)到發(fā)生錯(cuò)誤的單元輸出一個(gè)錯(cuò)誤標(biāo)志，以通知其它單元。

處于主動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)的單元輸出的錯(cuò)誤標(biāo)志為主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志；處于被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)的單元輸出的錯(cuò)誤標(biāo)志為被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志。

發(fā)送單元發(fā)送完錯(cuò)誤幀之后，將再次發(fā)送數(shù)據(jù)幀或遙控幀。

錯(cuò)誤標(biāo)志輸出時(shí)序如表9：