近日，高仙宣布完成A輪千萬級(jí)美元融資，將持續(xù)投入預(yù)算用于SLAM2.0的研究和探索。目前，高仙自主移動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)在國(guó)內(nèi)的市場(chǎng)占比已達(dá)到60%。新智元對(duì)高仙創(chuàng)始人程昊天進(jìn)行了專訪。

國(guó)內(nèi)最早從事基于SLAM技術(shù)研究的機(jī)器人公司高仙近日宣布完成A輪千萬級(jí)美元融資，由藍(lán)馳創(chuàng)投領(lǐng)投，七海跟投。

高仙成立于2013年，以SLAM2.0技術(shù)體系為核心，技術(shù)方案以語義分析、機(jī)器學(xué)習(xí)為基礎(chǔ)，結(jié)合云端實(shí)時(shí)信息處理以及專為多傳感器融合而開發(fā)的專業(yè)算法體系，真正實(shí)現(xiàn)了SLAM在建圖和導(dǎo)航兩個(gè)環(huán)節(jié)的完整應(yīng)用。

5年間，高仙已成功向下游近百家智能機(jī)器人終端企業(yè)提供完整的SLAM商用解決方案，并實(shí)現(xiàn)了在國(guó)內(nèi)該領(lǐng)域超過60%的市場(chǎng)占比。

高仙創(chuàng)始人程昊天是全球最早開展機(jī)器人及技術(shù)應(yīng)用探索的專家，畢業(yè)于英國(guó)劍橋大學(xué)，曾服務(wù)上海世博協(xié)調(diào)事務(wù)局，主導(dǎo)了上海世博會(huì)“海寶機(jī)器人”的整體立項(xiàng)和技術(shù)方案。

新智元近期對(duì)程昊天進(jìn)行了書面專訪。

SLAM2.0地圖構(gòu)建面積最大達(dá)到100萬平米

高仙SLAM具體的技術(shù)是什么？SLAM2.0有哪些優(yōu)勢(shì)？

程昊天：機(jī)器人在進(jìn)行環(huán)境交互和移動(dòng)工作時(shí)需要基于傳統(tǒng)SLAM（包含激光雷達(dá)和VSLAM兩種主流技術(shù)體系）完成兩項(xiàng)工作：一是建圖，二是導(dǎo)航。

傳統(tǒng)SLAM其實(shí)只是在建圖這一環(huán)節(jié)完整應(yīng)用了SLAM（即定位和建圖），而在導(dǎo)航環(huán)節(jié)卻受限于技術(shù)，只能做定位而并無實(shí)時(shí)地圖構(gòu)建，因?yàn)閭鹘y(tǒng)SLAM沒有任務(wù)更新機(jī)制，倘若要在導(dǎo)航環(huán)節(jié)實(shí)時(shí)建圖，就必須不斷地手動(dòng)更新地圖或重建地圖，或者保持環(huán)境的固定、不能有任何變化，這些技術(shù)缺陷也正是傳統(tǒng)SLAM技術(shù)應(yīng)用場(chǎng)景單一的主要原因，因?yàn)樗鼘?dǎo)致了機(jī)器人對(duì)動(dòng)態(tài)障礙物識(shí)別不靈敏、不準(zhǔn)確，而在真實(shí)應(yīng)用中，除了一些極特殊的環(huán)境可以保持一成不變，絕大多數(shù)商用環(huán)境都是復(fù)雜的，必然存在動(dòng)態(tài)障礙物。

但傳統(tǒng)SLAM仍然為機(jī)器人自主移動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)的應(yīng)用做出了積極且有效的深入探索，為機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展奠定了重要基礎(chǔ)，我們把它稱之為SLAM1.0。

近兩年，隨著SLAM技術(shù)的多元化發(fā)展，SLAM領(lǐng)域傳遞了一個(gè)更明確的技術(shù)趨勢(shì)信號(hào)：相比于只采用某一種傳感器，多傳感器融合更加符合當(dāng)前的技術(shù)趨勢(shì)和用戶訴求，這也已經(jīng)成為行業(yè)公認(rèn)的技術(shù)方向。

高仙的SLAM2.0技術(shù)體系核心，是基于多傳感器融合+深度學(xué)習(xí)的架構(gòu)，即語義SLAM。高仙SLAM2.0技術(shù)方案以語義分析、機(jī)器學(xué)習(xí)為基礎(chǔ)，結(jié)合云端實(shí)時(shí)信息處理以及專為多傳感器融合而開發(fā)的專業(yè)算法體系，真正實(shí)現(xiàn)了SLAM在建圖和導(dǎo)航兩個(gè)環(huán)節(jié)的完整應(yīng)用。

SLAM2.0的成功應(yīng)用，使得機(jī)器人無縫適應(yīng)了大范圍、全場(chǎng)景的環(huán)境，從而也讓高仙機(jī)器人產(chǎn)品與解決方案能夠在室內(nèi)外各類復(fù)雜環(huán)境中的地圖構(gòu)建面積最同達(dá)到100萬平米，安全運(yùn)行總公里數(shù)也達(dá)到百萬級(jí)。目前，高仙自主移動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)在國(guó)內(nèi)的市場(chǎng)占比已達(dá)到60%。

三維SLAM和視覺VSLAM是怎么實(shí)現(xiàn)的？

程昊天：高仙SLAM2.0同時(shí)融合了包括激光、單/雙目視覺、超聲、防碰撞、防跌落、GPS、紅外、UWB、RFID等在內(nèi)的總計(jì)超過20個(gè)傳感器，環(huán)境感能力能夠適應(yīng)室內(nèi)、室外各類復(fù)雜場(chǎng)景的應(yīng)用。

三維SLAM

視覺VSLAM

三維SLAM是基于三維激光傳感器，VSLAM是指以計(jì)算機(jī)視覺為核心技術(shù)的自主移動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)，高仙的SLAM2.0方案同時(shí)融合了三維激光傳感器和單/雙目視覺傳感器在內(nèi)，并基于視覺傳感器實(shí)現(xiàn)VSLAM的應(yīng)用。

高仙融合了超過20個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)，能否介紹背后的處理器情況？

程昊天：傳感器模塊內(nèi)置的嵌入式芯片負(fù)責(zé)處理高動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)，能夠?qū)ν蝗怀霈F(xiàn)的障礙物做出微秒級(jí)的及時(shí)相應(yīng)，保證行駛的安全。由各模塊輸出的數(shù)據(jù)集中到高仙自研的由至強(qiáng)CPU、FPGA和DSP組成的異構(gòu)計(jì)算平臺(tái)。FPGA和DSP的并行計(jì)算能力能夠快速處理圖像以及點(diǎn)云數(shù)據(jù)，在實(shí)時(shí)導(dǎo)航定位的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)物體判別與追蹤等功能。

高仙機(jī)器人的應(yīng)用情況是什么樣的？

程昊天：在應(yīng)用層面，目前高仙商用清潔機(jī)器人已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了超過10萬公里的安全運(yùn)行。今年6月，高仙還將正式推出無人駕駛環(huán)衛(wèi)車，商用智能清潔應(yīng)用自此將完整覆蓋室內(nèi)、室外全場(chǎng)景。

此外，安防領(lǐng)域也是高仙成功落地的另一個(gè)剛需性應(yīng)用場(chǎng)景。2017年十一國(guó)慶期間，公安部相關(guān)技術(shù)研究部門在北京***部署了多臺(tái)警用機(jī)器人開展偵查巡邏試用，高仙正是這些警用機(jī)器人的完整技術(shù)方案提供商之一。

警用偵查巡邏機(jī)器人

2018年初，高仙把基于SLAM的低速無人駕駛和機(jī)器人應(yīng)用正式延伸到樓宇配送領(lǐng)域。在技術(shù)層面，高仙樓宇配送機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了與電梯、門禁、無人貨柜機(jī)等建筑設(shè)施的聯(lián)動(dòng)。

樓宇配送機(jī)器人

清潔、安防、配送是高仙機(jī)器人已經(jīng)成熟商用的細(xì)分垂直領(lǐng)域，為了高效整合這些應(yīng)用終端，高仙還為自己和合作伙伴規(guī)劃設(shè)計(jì)了統(tǒng)一的機(jī)器人后臺(tái)管理系統(tǒng)，基于這套系統(tǒng)，高仙和合作伙伴可以針對(duì)商用清潔機(jī)器人、安防機(jī)器人和樓宇配送機(jī)器人等各類服務(wù)機(jī)器人開展高效、便捷的操控與綜合管理工作，并為智能樓宇、智慧城市系統(tǒng)提供包括清潔、安防、樓宇配送、服務(wù)迎賓等服務(wù)在內(nèi)的多元化機(jī)器人應(yīng)用，形成更體系、更完整的機(jī)器人應(yīng)用生態(tài)圈。

高仙2018年預(yù)計(jì)銷售收入將突破一億人民幣

高仙機(jī)器人是國(guó)內(nèi)最早從事基于SLAM技術(shù)研究的機(jī)器人公司，位于中國(guó)上海，擁有員工150人，在深圳、北京、新加坡設(shè)有分公司或聯(lián)絡(luò)處。

高仙創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)

程昊天表示，接下來，高仙將持續(xù)投入預(yù)算用于SLAM2.0的研究和探索，并進(jìn)一步開拓和深圳清潔、安防、配送等重點(diǎn)垂直領(lǐng)域。

目前，高仙機(jī)器人總體運(yùn)行超過百萬公里，近一年綜合營(yíng)收達(dá)數(shù)千萬，2018年預(yù)計(jì)銷售收入將突破一億人民幣。