安川的伺服驅(qū)動(dòng)器只支持安川控制系統(tǒng)的通訊協(xié)議MECHATROLINK-II。和其他廠家的PLC搭配使用目前采用的方式只能是通過脈沖序列來控制。本例中采用西門子1217C PLC來控制伺服。

接線上，安川驅(qū)動(dòng)器采用不同的控制方式，接線也是略有不同的。我們以位置模式為例介紹。硬件接線原理圖如下：

配合1217C的接線圖如下：

l軟件配置

安川伺服驅(qū)動(dòng)器調(diào)試可以使用SigmaWin+，軟件可以從官網(wǎng)下載。安裝后打開界面如下：

點(diǎn)擊“菜單”按鈕，在開始中選擇連接伺服。

系統(tǒng)便會(huì)自動(dòng)搜索連接在電腦上的安川伺服驅(qū)動(dòng)器。如下圖：

自動(dòng)搜索功能可以搜到連接的伺服和電機(jī)，不用再配置電機(jī)的一些相關(guān)參數(shù)。點(diǎn)擊“連接”。從下圖可以看到連接的驅(qū)動(dòng)器。

點(diǎn)擊配置，可以打開驅(qū)動(dòng)器參數(shù)配置界面。如下：

我們可以先對(duì)電機(jī)進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)操作，查看接線是否正確。

接下來配置驅(qū)動(dòng)器的各項(xiàng)參數(shù)。打開參數(shù)編輯表，設(shè)定旋轉(zhuǎn)方向：

設(shè)定控制方式為位置控制：

設(shè)定位置控制的一些參數(shù)，如：指令脈沖形態(tài)、濾波器選擇等，濾波器根據(jù)控制器類型選。

然后需要設(shè)置輸入輸出信號(hào)的分配，分配模式選擇1；

（/S-ON）信號(hào)分配選ON（閉合）有效；

禁止正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)分配，選擇將信號(hào)始終固定為正反轉(zhuǎn)可驅(qū)動(dòng)。

因?yàn)楸倦姍C(jī)為絕對(duì)值編碼器，所以SEN端需要設(shè)定為ON，默認(rèn)是5V輸入有效。這里沒有5V電源，所以修改成CN1-40端ON有效。

設(shè)置完這些參數(shù)后，從PLC便可以控制電機(jī)動(dòng)作了。

最后一項(xiàng)就是更改電子齒輪比，讓PLC的程序和實(shí)際電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)圈數(shù)對(duì)應(yīng)起來。此款電機(jī)編碼器為24位分辨率的編碼器。所以，電機(jī)接收16777216個(gè)脈沖轉(zhuǎn)一圈。西門子工藝軸設(shè)定1000個(gè)脈沖轉(zhuǎn)一圈，所以電子齒輪比為16777216/1000.