本文CameraCalibrator類源代碼來自于OpenCV2 計(jì)算機(jī)視覺編程手冊(cè)(Robert Laganiere 著 張靜 譯)

強(qiáng)烈建議閱讀機(jī)器視覺學(xué)習(xí)筆記（4）——單目攝像機(jī)標(biāo)定參數(shù)說明之后再閱讀本文

1.單目攝像機(jī)標(biāo)定目的

單目攝像機(jī)標(biāo)定的目的就是使攝像機(jī)實(shí)際狀態(tài)無限接近理論推導(dǎo)的理想狀態(tài)。單目攝像機(jī)標(biāo)定最終將確定9個(gè)參數(shù)，攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)有4個(gè)，透鏡畸變參數(shù)5個(gè)。

2.單目攝像機(jī)標(biāo)定流程

制作標(biāo)定板
使用攝像機(jī)拍攝不同角度的標(biāo)定板
將照片放置于預(yù)設(shè)的文件夾中
編寫程序計(jì)算攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)和透鏡畸變參數(shù)
保存9個(gè)參數(shù)

3.關(guān)鍵源代碼說明

3.1bool findChessboardCorners((InputArray image, Size patternSize, OutputArray corners)

Finds the positions of internal corners of the chessboard.
(尋找棋盤格標(biāo)定板的角點(diǎn))
三個(gè)參數(shù)依次代表輸入圖像，角點(diǎn)數(shù)目，存儲(chǔ)角點(diǎn)的變量
檢測(cè)到角點(diǎn)以后，常常需要用void drawChessboardCorners()函數(shù)將其畫出來
如果找到的角點(diǎn)數(shù)目和輸入的角點(diǎn)數(shù)目相同，就會(huì)用彩色圓圈畫出角點(diǎn)，否則只用紅色圓圈畫出角點(diǎn)
示例程序如下：

void test()
{
vector imageCorners;
Size boardSize(9, 6);
Mat image = imread("left01.jpg");
bool found = findChessboardCorners(image, boardSize, imageCorners);
//繪制角點(diǎn)
drawChessboardCorners(image, boardSize, imageCorners, found);
namedWindow("test");
imshow("test", image);//角點(diǎn)如未全部檢測(cè)出來只是紅色圓圈畫出角點(diǎn)
waitKey();
}

3.2Class CameraCalibrator
class CameraCalibrator{

//輸入點(diǎn)
std::vector objectPoints;//世界坐標(biāo)系下的點(diǎn)
std::vector imagePoints;//像素坐標(biāo)系下的點(diǎn)
//輸出矩陣
cv::Mat cameraMatrix;//攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)矩陣
cv::Mat distCoeffs;//透鏡畸變系數(shù)矩陣
//標(biāo)定方式
int flag;
//用于圖像去畸變
cv::Mat map1,map2;
bool mustInitUndistort;