隨著科技的不斷進(jìn)步和工業(yè)智能化的加速推進(jìn)，巡檢機(jī)器人已經(jīng)成為現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)和設(shè)施管理中不可或缺的重要組成部分。而在巡檢機(jī)器人的發(fā)展過(guò)程中，視覺(jué)定位抓取技術(shù)的應(yīng)用日益廣泛，為智能化巡檢運(yùn)維提供了全新的可能性。

當(dāng)巡檢操作機(jī)器人精準(zhǔn)抓緊并旋轉(zhuǎn)開關(guān)時(shí)，我們不禁想知道：它是如何做到的呢？原來(lái)巡檢機(jī)器人是通過(guò)結(jié)合先進(jìn)的視覺(jué)傳感器技術(shù)、機(jī)器學(xué)習(xí)算法和智能控制系統(tǒng)，不僅可以準(zhǔn)確地識(shí)別和定位目標(biāo)物體，還能夠?qū)崿F(xiàn)精準(zhǔn)的抓取操作，為巡檢運(yùn)維領(lǐng)域帶來(lái)了巨大的變革。

操作巡檢機(jī)器人視覺(jué)定位抓取技術(shù)通常需要以下步驟：

1.傳感器配置與校準(zhǔn)：

將適當(dāng)類型的視覺(jué)傳感器（如攝像頭、深度相機(jī)等）配置到巡檢機(jī)器人上，并確保傳感器的位置和角度安裝正確。進(jìn)行傳感器的校準(zhǔn)工作，確保傳感器能夠準(zhǔn)確捕獲目標(biāo)物體的圖像或點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

2.目標(biāo)檢測(cè)與識(shí)別：

使用目標(biāo)檢測(cè)和識(shí)別算法對(duì)傳感器捕獲的圖像或點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，識(shí)別出需要進(jìn)行巡檢或抓取的目標(biāo)物體。確定目標(biāo)物體的位置、形狀、大小等特征信息，為后續(xù)的定位和抓取提供基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。

3. 姿態(tài)估計(jì)與路徑規(guī)劃：

基于目標(biāo)物體的位置和特征信息，使用姿態(tài)估計(jì)算法確定目標(biāo)物體在三維空間中的姿態(tài)和方向。利用路徑規(guī)劃算法確定機(jī)器人的移動(dòng)路徑，以及抓取裝置的運(yùn)動(dòng)軌跡，確保抓取的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。

4.控制和執(zhí)行抓取操作：

根據(jù)路徑規(guī)劃的結(jié)果，控制機(jī)器人的移動(dòng)和抓取裝置的操作，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)物體的精準(zhǔn)抓取。在抓取過(guò)程中，通過(guò)視覺(jué)反饋和傳感器數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)監(jiān)控抓取狀態(tài)，并進(jìn)行必要的調(diào)整和修正，確保抓取操作的成功完成。

5.后續(xù)處理與數(shù)據(jù)記錄：

對(duì)抓取過(guò)程進(jìn)行后續(xù)處理，如記錄抓取結(jié)果、保存相關(guān)數(shù)據(jù)等。根據(jù)需要，將抓取的目標(biāo)物體進(jìn)行分類、標(biāo)記或放置到指定位置，完成巡檢任務(wù)的相關(guān)操作。

開關(guān)柜帶電操作機(jī)器人：

開關(guān)柜帶電操作機(jī)器人用力傳感器技術(shù)為協(xié)作機(jī)器人行業(yè)提供了更安全智能的交互體驗(yàn)、更高的適配性能,以及更低成本的場(chǎng)景化應(yīng)用模式。

包括六軸協(xié)作機(jī)械臂、大扭力中臺(tái)機(jī)械臂、末端執(zhí)行器和運(yùn)動(dòng)底盤四大部分，核心功能為在配電房?jī)?nèi)對(duì)開關(guān)柜進(jìn)行典型作業(yè)票操作，替代人工作業(yè)。為了實(shí)現(xiàn)對(duì)多種操作票和不同類型開關(guān)柜的操作，設(shè)計(jì)了流程化的動(dòng)作編排功能，可將機(jī)器人的各項(xiàng)功能拆分為獨(dú)立的動(dòng)作單元，可自由靈活組合配置，形成不同的操作流程。

主要功能：倒閘操作、壓板投退、緊急分閘操作、線路保護(hù)測(cè)控裝置操作、可見光檢測(cè)、紅外檢測(cè)、局放檢測(cè)、壓板狀態(tài)檢測(cè)、信號(hào)燈檢測(cè)、開關(guān)檢測(cè)。

關(guān)鍵技術(shù)：

1)?無(wú)人自主導(dǎo)航

超維科技智能操作巡檢機(jī)器人配備先進(jìn)的激光雷達(dá)、SLAM算法、IMU模塊、RGBD深度相機(jī)、超聲波傳感器等一起實(shí)現(xiàn)SLAM建圖、路線規(guī)劃、自主導(dǎo)航、自動(dòng)避障的功能。導(dǎo)航精度誤差±5cm，通過(guò)增加 RGBD 攝像頭模塊，可以有效解提升機(jī)器人的主動(dòng)避障能力，對(duì)高于激光雷達(dá)的常見障礙物進(jìn)行避障處理。

2)?柔性精準(zhǔn)操作

機(jī)器人搭載了6自由度協(xié)作機(jī)械臂，并且在執(zhí)行末端設(shè)計(jì)了多種執(zhí)行器模塊來(lái)滿足不同場(chǎng)景的操作需求。包括：旋鈕夾爪模塊、按鈕探針模塊、大扭矩刀閘旋轉(zhuǎn)模塊、　RGBD深度視覺(jué)模塊

3)?AI智能識(shí)別

機(jī)器人配備了強(qiáng)大的邊緣智能AI計(jì)算核心，可以執(zhí)行目標(biāo)監(jiān)測(cè)、實(shí)例分割、目標(biāo)分類、圖像配準(zhǔn)等多種AI智能算法，實(shí)現(xiàn)對(duì)開關(guān)、指示燈、OCR字符、數(shù)字儀表、指針儀表等裝置的狀態(tài)識(shí)別和數(shù)值讀取。

4)?智能動(dòng)作編排

操作機(jī)器人具有復(fù)雜的動(dòng)作邏輯，和靈活的操作能力，所以我們?cè)O(shè)計(jì)了靈活的智能動(dòng)作編排功能，來(lái)實(shí)現(xiàn)操作機(jī)器人未來(lái)操作的可擴(kuò)展性。

5)?機(jī)器人聯(lián)合巡檢平臺(tái)

通過(guò)建立室內(nèi)巡檢智能操作機(jī)器人平臺(tái)與數(shù)據(jù)中心發(fā)展模式相配套、相適應(yīng)的IT運(yùn)維一體化管理體系，打通數(shù)據(jù)孤島，對(duì)配電房室內(nèi)信息進(jìn)行有效的整合，給配電發(fā)的運(yùn)維提供真實(shí)有效的數(shù)據(jù)。

隨著技術(shù)的不斷演進(jìn)和應(yīng)用場(chǎng)景的不斷拓展，操作巡檢機(jī)器人視覺(jué)定位抓取技術(shù)將在未來(lái)發(fā)揮更加重要的作用，為推動(dòng)產(chǎn)業(yè)升級(jí)、提升生產(chǎn)效率和保障生產(chǎn)安全貢獻(xiàn)更多力量。

審核編輯：黃飛

?