壹 定義 ? ? ?

隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展，自動(dòng)泊車逐漸往自主泊車方向演進(jìn)。

自主泊車又稱為代客泊車或一鍵泊車，指駕駛員可以在指定地點(diǎn)處召喚停車位上的車輛，或讓當(dāng)前駕駛的車輛停入指定或隨機(jī)的停車位。整個(gè)過(guò)程正常狀態(tài)下無(wú)需人員操作和監(jiān)管，對(duì)應(yīng)于SAE L3級(jí)別。

自主泊車系統(tǒng)包含兩個(gè)功能，即泊車與喚車：

泊車功能

是指用戶通過(guò)車載中控大屏或手機(jī)APP選定在園區(qū)、住宅區(qū)等半封閉區(qū)域內(nèi)的停車位或者選定停車場(chǎng)（有高精地圖覆蓋）然后車輛通過(guò)獲取園區(qū)、住宅區(qū)等半封閉道路上的車道線、道路交通標(biāo)志、周圍其他車輛等交通環(huán)境、參與者信息，控制車輛的油門、轉(zhuǎn)向、制動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)安全自動(dòng)駕駛，并通過(guò)自動(dòng)尋找可用停車位或識(shí)別用戶選定停車位，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊入、自動(dòng)停車、掛P檔、熄火、鎖車門，同時(shí)防止?jié)撛诘呐鲎参ｋU(xiǎn)的功能。

喚車功能

是指用戶通過(guò)手機(jī)APP選定園區(qū)、住宅區(qū)等半封閉區(qū)域內(nèi)的某一喚車點(diǎn)，然后車輛從停車位自動(dòng)泊出、低速自動(dòng)駕駛到達(dá)喚車點(diǎn)，從而實(shí)現(xiàn)喚車，同時(shí)防止?jié)撛诘呐鲎参ｋU(xiǎn)的功能。

貳 原理方案 ? ? ?

按主要技術(shù)路線，自主泊車系統(tǒng)可分為：

偏車端方案

偏場(chǎng)端方案

車端場(chǎng)端并重方案

偏車端和偏場(chǎng)端的自主泊車方案對(duì)比如圖6所示：

圖6

偏車端自主泊車系統(tǒng)方案

典型的偏車端自主泊車系統(tǒng)的組成見以下圖7和表2：

圖7

表2? 主要傳感器信息

偏車端方案的系統(tǒng)邏輯流程圖見下圖8：

由圖可知，偏車端方案主要借助車載傳感器對(duì)周圍環(huán)境以及自身狀態(tài)的感知來(lái)決策并執(zhí)行車輛動(dòng)作，并在必要時(shí)提醒用戶進(jìn)行車內(nèi)或遠(yuǎn)程接管操控。

圖8

偏場(chǎng)端自主泊車系統(tǒng)方案

圖9為一種偏場(chǎng)端方案的系統(tǒng)示意圖：

圖9

在停車場(chǎng)內(nèi)布置激光雷達(dá)或雙目攝像頭來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛狀態(tài)及周邊環(huán)境的監(jiān)控，通過(guò)預(yù)埋式停車場(chǎng)傳感器探測(cè)當(dāng)前占用狀態(tài)。

所有傳感器數(shù)據(jù)均在數(shù)據(jù)中心進(jìn)行匯總分析，根據(jù)儲(chǔ)存的元信息（如停車位尺寸、費(fèi)用、諸如殘疾人停車位等的特殊情況等）完成匹配。

數(shù)據(jù)中心根據(jù)這所有的信息實(shí)時(shí)生成停車地圖。

駕駛員通過(guò)智能手機(jī)APP接收所有的信息，從而始終能了解最近可用停車位的概況，以及所有相關(guān)詳情，如距離和價(jià)格。

而車輛只需要具備與停車場(chǎng)設(shè)施的通信能力和可控的底盤執(zhí)行系統(tǒng)，即可在場(chǎng)端的輔助下完成自主泊車。

審核編輯：黃飛

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