自主定位導航是機器人實現(xiàn)智能化的前提之一，是賦予機器人感知和行動能力的關鍵因素。如果說機器人不會自主定位導航，不能對周圍環(huán)境進行分析、判斷和選擇，規(guī)劃路徑，那么，這個機器人離智能還有一大截的差距。那么，在現(xiàn)有SLAM技術中，機器人常用的定位導航技術有哪些呢？

　　視覺定位導航

　　視覺定位導航主要借助視覺傳感器完成，機器人借助單目、雙目攝像頭、深度攝像機、視頻信號數(shù)字化設備或基于DSP的快速信號處理器等其他外部設備獲取圖像，然后對周圍的環(huán)境進行光學處理，將采集到的圖像信息進行壓縮，反饋到由神經(jīng)網(wǎng)絡和統(tǒng)計學方法構成的學習子系統(tǒng)，然后由子系統(tǒng)將采集到的圖像信息與機器人的實際位置聯(lián)系起來，完成定位。

　　優(yōu)點：

　　· 應用領域廣泛，主要應用于無人機、手術器械、交通運輸、農(nóng)業(yè)生產(chǎn)等領域；

　　缺點：

　　· 圖像處理量巨大，一般計算機無法完成運算，實時性較差；

　　· 受光線條件限制較大，無法在黑暗環(huán)境中工作；

　　超聲波定位導航

　　超聲波定位導航的工作原理是由超聲波傳感器發(fā)射探頭發(fā)射出超聲波，超聲波在介質中遇到障礙物而返回接收裝置。通過接收自身發(fā)射的超聲波反射信號，根據(jù)超聲波發(fā)出及回波接收時間差及傳播速度，計算出傳播距離S，就能得到障礙物到機器人的距離，即有公式： S=Tv/2 式中，T—超聲波發(fā)射和接收的時間差；v—超聲波在介質中傳播的波速。

　　優(yōu)點：

　　· 成本低廉；

　　缺點：

　　· 容易受天氣、周圍環(huán)境（鏡面反射或者有限的波束角）等以及障礙物陰影，表 面粗糙等外界環(huán)境的影響；

　　· 由于超聲波在空氣中的傳播距離比較短，所以適用范圍較小，測距距離較短。

　　· 采集速度慢，導航精度差；