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針對存在模型參數(shù)不確定性和外部擾動的直線型二級倒立擺系統(tǒng)的穩(wěn)擺控制問題，對如何實現(xiàn)倒立擺系統(tǒng)魯棒穩(wěn)定的同時，還保證其達(dá)到期望的最優(yōu)控制性能和H∞性能指標(biāo)的穩(wěn)定性控制問題進(jìn)行了研究?；跔顟B(tài)反饋、最優(yōu)控制和H∞魯棒控制方法設(shè)計了一個H∞魯棒最優(yōu)控制器，用來實現(xiàn)對該倒立擺系統(tǒng)的穩(wěn)擺控制。利用設(shè)計的控制器，基于倒立擺實驗平臺和Matlah數(shù)值仿真平臺，使用該控制器來實現(xiàn)系統(tǒng)的控制并對穩(wěn)定倒立擺的過程進(jìn)行了驗證。研究結(jié)果表明，該控制器能較好的實現(xiàn)對直線型二級倒立擺的穩(wěn)擺控制，并對受控系統(tǒng)的模型參數(shù)攝動有較好的魯棒性，同時還能利用最優(yōu)的控制作用達(dá)到期望的H∞性能指標(biāo)。
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