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摘要：本文以自制全數(shù)字泛用型馬達(dá)驅(qū)動器實(shí)現(xiàn)各式馬達(dá)伺服驅(qū)動，驅(qū)動器的構(gòu)成要素可分為硬件與軟件，硬件即馬達(dá)伺服系統(tǒng)所需的電路架構(gòu)，本驅(qū)動器是以數(shù)字訊號處理器(DSP)為核心，外加多種訊號感測電路和接口電路；軟件即驅(qū)動器之中央處理器程序，亦即DSP控制程序，其包含各式馬達(dá)伺服控制理論和相關(guān)接口技術(shù)。文中分析各式馬達(dá)伺服控制系統(tǒng)，并以完成之各式控制程序，進(jìn)行各式馬達(dá)伺服特性之實(shí)驗(yàn)分析，最后再以自制之扭力控制器量測得到轉(zhuǎn)速及扭力特性曲線圖。
在控制法則上，則是應(yīng)用傳統(tǒng)PID控制為基礎(chǔ)，輔以前饋控制及狀態(tài)預(yù)測觀測器等，輸出部份則使用SVM(Space Vector Modulation)理論進(jìn)行實(shí)作，在實(shí)驗(yàn)中對于各式馬達(dá)的控制特性都能達(dá)到良好的性能。
關(guān)鍵詞：DSP，PID，前饋，SVM，觀測器。
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