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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>工控技術(shù)>步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠傳動(dòng)的六自由度并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)

      步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠傳動(dòng)的六自由度并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)

      2018-02-27 | rar | 1.34 MB | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      　　為了能夠在實(shí)驗(yàn)室內(nèi)進(jìn)行小型儀器元件的六白由度運(yùn)動(dòng)模擬和演示，設(shè)計(jì)了以步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠傳動(dòng)的小型六自由度并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。通過運(yùn)動(dòng)學(xué)反解建立了算法公式，應(yīng)用Matlab仿真，得出了平臺(tái)運(yùn)動(dòng)時(shí)各支路長度的變化曲線，驗(yàn)證了求解算法的正確性；運(yùn)用Kutzbach-Grubler公式分析了電驅(qū)動(dòng)UPU結(jié)構(gòu)形式并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)白由度的計(jì)算方法。根據(jù)給定參數(shù)建立了平臺(tái)的三維模型，進(jìn)行了結(jié)構(gòu)協(xié)調(diào)性檢測，并完成了步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的六自由度平臺(tái)的實(shí)體結(jié)構(gòu)研制。將LabVIEW組態(tài)軟件與Matlab腳本解算程序結(jié)合，用于對平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)控制。測試結(jié)果表明：平臺(tái)完全可以按照預(yù)定軌跡進(jìn)行空間6個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對小型儀器元件的運(yùn)動(dòng)模擬。

      步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠傳動(dòng)的六自由度并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)

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