嵌入式圖像預(yù)處理系統(tǒng)

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作為該系統(tǒng)的主要目標是捕獲圖像，并對它們進行嵌入式預(yù)處理以檢測投射的激光條紋，并將這些檢測到的激光條紋的數(shù)據(jù)僅傳輸?shù)?PC 以生成點云（點的 xy 坐標每個捕獲的圖像平面中的激光條紋相當(dāng)于其 3D 模型的橫截面），而不是向 PC 提供每個圖像的所有信息，以便它只負責(zé)收集專門的條紋數(shù)據(jù)并生成對象的 3D 點云

嵌入式圖像預(yù)處理系統(tǒng)運行照片

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強調(diào)這一切的目的是讓計算機而不是每個要處理的圖像，只接收每個橫截面的激光條點的 XY 坐標，這樣 PC 才開始以 3D 方式組裝點云一段一段的（就像把一塊面包放在一起，每一片相當(dāng)于每張圖像的預(yù)處理）

這是如何工作的

步驟1：

微控制器及其外圍設(shè)備的初始化

固件初始化

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第2步：

液晶顯示器初始化

LCD_Init();

LCD 和 FSMC 初始化函數(shù)

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在LCD初始化函數(shù)中可以看到是FSMC初始化函數(shù)

它負責(zé)初始化和正確激活 FSMC（靈活靜態(tài)內(nèi)存控制器），以更高效、更強大地處理 LCD

初始化 FSMC

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第 3 步：

相機初始化

OV2640_HW_Init();

使用這個庫的功能，我們初始化我們想要的相機，我們讓它在連續(xù)模式下工作以提取圖像 con el DCMI

DCMI 初始化

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這是一個非常強大的外圍設(shè)備，專門用于與相機通信并獲取其圖像

DMA初始化

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借助 DMA，相機捕獲的圖像信息直接從相機通過 DMA 傳遞到其目標地址，而無需將工作加載到微控制器的核心，這是通過獨家選擇獲得激光條點的最簡單方法紅色（在 DMA 分配的內(nèi)存緩沖區(qū)中，用于放置每個捕獲的圖像的數(shù)據(jù)）以立即閾值這些值，并且只有當(dāng)它們通過某個值時，才會將每個點的 XY 字符串傳輸?shù)?PC 以進行組裝點云

帶有嵌入式圖像預(yù)處理的 3D 重建

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通過將微控制器選擇的每個圖像的所有紅點坐標與嵌入式圖像預(yù)處理放在一起，在 PC 上使用 GLUT 武裝點云

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