#include 

SlowSoftI2CMaster si1 = SlowSoftI2CMaster(A4, A5, true);
SlowSoftI2CMaster si2 = SlowSoftI2CMaster(A2, A3, true);
 
#define I2C_7BITADDR 0x36 //AS5600

#define RAW_ANG_HI 0x0c
#define RAW_ANG_LO 0x0d
  
void setup(void) {
  Serial.begin(115200);
  
  if (!si1.i2c_init()) Serial.println("I2C init 1 failed");
  if (!si2.i2c_init()) Serial.println("I2C init 2 failed");
}

int readAngle(SlowSoftI2CMaster si) {
  if (!si.i2c_start((I2C_7BITADDR<<1)|I2C_WRITE)) {
      Serial.println("I2C device busy");
      delay(500);    
      return -1;
  }
  
  si.i2c_write(RAW_ANG_HI);
  si.i2c_rep_start((I2C_7BITADDR<<1)|I2C_READ);
  byte val_hi = si.i2c_read(true);

  si.i2c_write(RAW_ANG_LO);
  si.i2c_rep_start((I2C_7BITADDR<<1)|I2C_READ);
  byte val_lo = si.i2c_read(true);

  si.i2c_stop();

  return val_hi<<8 | val_lo;  
}

void loop(void){
  
  long val1 = readAngle(si1);
  long val2 = readAngle(si2);

  Serial.print("Sensor1=");
  Serial.print(val1);
  Serial.print("  Sensor2=");
  Serial.println(val2);
    
  delay(10);
}

電腦上的軟件

我在我的筆記本電腦上做了一個可視化軟件。簡而言之，它是這樣工作的：

• Arduino 在串行端口上輸出線路，如“Sensor1=1234 Sensor2=456”。值是原始傳感器值 0-4095。
• 我通過“sudo cu -l /dev/cu.usbmodem14101 -s 115200 > /tmp/cu_out.txt”將串行數(shù)據(jù)讀入常規(guī)文件（這適用于 MacOS）
• 我有一個 Java 程序，我通過管道將文件作為輸入。該程序獲取每個讀數(shù)并將其轉(zhuǎn)換為屏幕坐標，并將最近的讀數(shù)涂成紅色，將所有歷史讀數(shù)涂成綠色。
• 這個程序?qū)懙锰盍?，我會把你從代碼中拯救出來。有穿線。我用 AWT 來取笑。坐標系變換完全混亂。任何具有任何編碼經(jīng)驗的人都應該能夠立即更好地編寫此代碼，或者能夠?qū)W會這樣做。我不會分享這段代碼。對不起。

這就是它的外觀。注意左下角發(fā)生的一些錯位。樂高汽車不是 100% 與迷宮的軸線對齊，并且在急速解決時輪胎有時會打滑。

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學習

• “Grove - 12 位磁性旋轉(zhuǎn)位置傳感器/編碼器 (AS5600)”太棒了！
• I2C 易于使用，但類似設備的尋址可能會出現(xiàn)問題。如果您想要 I2C，請為自己準備一個帶有多路復用器的分線板！
• 我學會了如何從我的 Mac 上的串口讀取數(shù)據(jù)！一個簡單的命令，我就有了一個文件中的數(shù)據(jù)，可以被任何語言編寫的任何程序使用。使用奇怪的串口庫等零復雜性。使用“tail -f”進行調(diào)試。美麗的！