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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>電子資料>自動駕駛和手動駕駛的平滑切換控制方案探討

      自動駕駛和手動駕駛的平滑切換控制方案探討

      2023-06-01 | pdf | 1.05 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      根據(jù)控制權分配方式的不同，人機共駕系統(tǒng)可以分為切換型和共享型人機共駕兩種模式，在切換型人機共駕系統(tǒng)中，駕駛權被分時賦予駕駛人或機器（常應用在自適應 巡航系統(tǒng)和自動駕駛系統(tǒng)），在共享型人機共駕系統(tǒng)中，駕駛權按照一定的權重被同時分配給駕駛人和機器。 在共享型人機共駕系統(tǒng)中，駕駛人和機器同時占有車輛的控制權，兩者通過操縱機構進行交互和耦合，任何一方均可實現(xiàn)實時地控制車輛。雙方共同駕駛過程類似于一場博 弈，各方會根據(jù)自身的目標和對方的行為形成最優(yōu)的控制輸入，以期望在控制權共享的情況下最大化的實現(xiàn)自身目標。
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