提出了一種移動機(jī)器人路徑規(guī)劃和避障的系統(tǒng)設(shè)計方案，實現(xiàn)了移動機(jī)器人自主行進(jìn)的路徑規(guī)劃和自動避障功能．詳細(xì)說明了如何采用立體視覺實現(xiàn)對環(huán)境的探測，利用圖像處理算法的組合分離出地面、背景、障礙物和目標(biāo)物，采用邊界不變矩實現(xiàn)障礙物和目標(biāo)物的區(qū)分，改進(jìn)了經(jīng)典的人工勢場法進(jìn)行路徑的規(guī)劃，根據(jù)模糊控制原理設(shè)計了避障控制器和避障規(guī)則。實際的運(yùn)行結(jié)果表明了該系統(tǒng)的可行性和有效性，該系統(tǒng)實現(xiàn)了移動機(jī)器人利用自身傳感器感知環(huán)境信息，動態(tài)規(guī)劃行進(jìn)路徑，成功躲避障礙物等功能．

　　移動機(jī)器人的一個主要功能要求是通過其自身的傳感器對外界環(huán)境進(jìn)行采集、感知和分析，實現(xiàn)在有障礙物的條件下，向目標(biāo)物自主行進(jìn)，完成一些特定的任務(wù)。國內(nèi)外諸多研究機(jī)構(gòu)對移動機(jī)器人的自主行進(jìn)做了不少的研究，有些移動機(jī)器人己成功應(yīng)用于軍事、工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)“刮、科學(xué)研究¨1、生活娛樂刪等多個方面。移動機(jī)器人的自主行進(jìn)牽涉到運(yùn)動學(xué)、信息論、圖像學(xué)、人工智能等多個學(xué)科，集中體現(xiàn)了計算機(jī)技術(shù)和人工智能的最新成果。因此對于該項研究，除了使移動機(jī)器人可以完成自動追蹤、自動駕駛、自動避障等功能外，在研究過程中，通過對機(jī)器視覺、信息處理、人工智能等領(lǐng)域的研究，可以進(jìn)一步提升這些相關(guān)技術(shù)的水準(zhǔn)，對生產(chǎn)、科研、勘探領(lǐng)域都具有重要的學(xué)術(shù)價值和應(yīng)用意義。針對這些情況本文重點討論我們設(shè)計的基于雙目視覺移動機(jī)器人在自主行進(jìn)中的路徑規(guī)劃和障礙物躲避方面的問題，并介紹我們在這方面所做的研究工作和取得的研究成果。