針對(duì)輪式移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中避免碰撞固定障礙物的問題， 提出了一種基于預(yù)先檢測位置的智能控制算法。該算法以障礙物邊預(yù)先檢測位置為運(yùn)行過程的子目標(biāo)， 通過經(jīng)由各子目標(biāo)， 實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人繞行障礙物， 避免碰撞的目的。仿真結(jié)果顯示： 使用此智能控制算法， 移動(dòng)機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)平穩(wěn)繞行障礙物， 到達(dá)最終目的地。

　　輪式移動(dòng)機(jī)器人是移動(dòng)機(jī)器人家族中的一大類別， 廣泛應(yīng)用于很多的場所， 如： 倉庫中的貨物搬運(yùn)機(jī)器人、機(jī)器人足球比賽等。

　　由于輪式移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制過程涉及到非完備約束控制問題， 因此， 多年來一直是熱點(diǎn)研究問題 。為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制， 常用的兩種控制方法為： （ 1） 只考慮機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)約束;（ 2）同時(shí)考慮機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)約束和動(dòng)力學(xué)特性。方法（ 1）的優(yōu)點(diǎn)是控制器的計(jì)算相對(duì)簡單， 適合于機(jī)器人的實(shí)時(shí)控制。缺點(diǎn)是沒有考慮機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)， 對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)位置的估計(jì)誤差， 隨著運(yùn)行時(shí)間的增加而加大。因此， 此方法適用于重量較輕、在較小范圍內(nèi)運(yùn)行的機(jī)器人。而采用方法（ 2 ）的控制算法， 其計(jì)算負(fù)荷相對(duì)較大， 對(duì)控制系統(tǒng)的運(yùn)算速度有一定的要求。