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在傳統(tǒng)基于固定視覺的排爆機器人抓取系統(tǒng)中，相杋視覺易被遮擋且不能保證拍攝清晰度。基于隨動視覺技術(shù)，提岀一種將深度相機置于機械手末端并隨杋械手運動的排爆杋器人自主抓取系統(tǒng)。利用深度相機計算目標物體的三維坐標，采用坐標轉(zhuǎn)換方法將目標物體的位置坐標信息實時轉(zhuǎn)換至機器人全局坐標系，并研究相機坐標系、機器人全局坐標系與末端執(zhí)行器手爪工具坐標系三者的動態(tài)映射關(guān)系，實現(xiàn)排爆機器人的自主抓取。實驗結(jié)果表明，與傳統(tǒng)固定視覺方法相比，隨動視覺方法可在誤差2cm內(nèi)，使得機器人機械手爪準確到達目標物體所在位置，且當機器人距離目標物體100cm~150cm時，抓取效果最佳。
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