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空間柔性機器人動力學(xué)分析的快速積分算法:以空間柔性機器人為研究對象，分析了機器人柔性多體系統(tǒng)動力學(xué)建模過程，研究了根據(jù)廣義動力學(xué)方法所建立的大型微分－代數(shù)方程的快速數(shù)值積分算法．本文采用Ｌａｇｒａｎｇｅ方法研究了空間柔性機器人的動力學(xué)模型，通過判斷系統(tǒng)中鉸的類型（主動關(guān)節(jié)和被動關(guān)節(jié)），建立機器人系統(tǒng)的微分－代數(shù)動力學(xué)方程，最后采用線性多步積分算法對建立的大型微分－代數(shù)方程進行高效率求解．仿真算例的結(jié)果表明，本文研究的線性多步積分算法對求解大型微分－代數(shù)方程速度快，效率高，為空間機器人實時動力學(xué)仿真打下堅實的基礎(chǔ)．
關(guān)鍵詞：空間機器人；柔性系統(tǒng)；動力學(xué)；微分－代數(shù)方程；快速積分
關(guān)鍵詞：空間機器人；柔性系統(tǒng)；動力學(xué)；微分－代數(shù)方程；快速積分
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