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微慣性測量組件（MIMU）的陀螺和加速度計(jì)隨機(jī)誤差較大，系統(tǒng)短時(shí)間內(nèi)的計(jì)算誤
差發(fā)散很快，本文推導(dǎo)了慣導(dǎo)誤差的φ 角非線性模型，模型的狀態(tài)變量包括：位置誤差，速度誤差，數(shù)學(xué)平臺(tái)的姿態(tài)誤差角，陀螺和加速度計(jì)的常值偏置。MIMU 經(jīng)過初始對準(zhǔn)后，方位誤差角可能仍然很大，誤差具有較強(qiáng)的非線性，本文使用UKF 濾波方法來對誤差進(jìn)行估計(jì)，利用GPS 來輔助MIMU 進(jìn)行組合導(dǎo)航，通過輸出和反饋互相結(jié)合的混合校正方式提高了導(dǎo)航精度。
差發(fā)散很快，本文推導(dǎo)了慣導(dǎo)誤差的φ 角非線性模型，模型的狀態(tài)變量包括：位置誤差，速度誤差，數(shù)學(xué)平臺(tái)的姿態(tài)誤差角，陀螺和加速度計(jì)的常值偏置。MIMU 經(jīng)過初始對準(zhǔn)后，方位誤差角可能仍然很大，誤差具有較強(qiáng)的非線性，本文使用UKF 濾波方法來對誤差進(jìn)行估計(jì)，利用GPS 來輔助MIMU 進(jìn)行組合導(dǎo)航，通過輸出和反饋互相結(jié)合的混合校正方式提高了導(dǎo)航精度。
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