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標(biāo)簽 > 醫(yī)療機(jī)器人

醫(yī)療機(jī)器人簡(jiǎn)介

  醫(yī)用機(jī)器人,是指用于醫(yī)院、診所的醫(yī)療或輔助醫(yī)療的機(jī)器人。是一種智能型服務(wù)機(jī)器人,它能獨(dú)自編制操作計(jì)劃,依據(jù)實(shí)際情況確定動(dòng)作程序,然后把動(dòng)作變?yōu)椴僮鳈C(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)。分為多種類型

  主要功能醫(yī)用機(jī)器人,可識(shí)別周圍情況及自身——機(jī)器人的意識(shí)和自我意識(shí),從事醫(yī)療或輔助醫(yī)療等工作。

醫(yī)療機(jī)器人百科

  醫(yī)用機(jī)器人,是指用于醫(yī)院、診所的醫(yī)療或輔助醫(yī)療的機(jī)器人。是一種智能型服務(wù)機(jī)器人,它能獨(dú)自編制操作計(jì)劃,依據(jù)實(shí)際情況確定動(dòng)作程序,然后把動(dòng)作變?yōu)椴僮鳈C(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)。分為多種類型

  主要功能醫(yī)用機(jī)器人,可識(shí)別周圍情況及自身——機(jī)器人的意識(shí)和自我意識(shí),從事醫(yī)療或輔助醫(yī)療等工作。

  深度預(yù)測(cè)未來醫(yī)療機(jī)器人五大發(fā)展趨勢(shì)

  華永道中國醫(yī)療健康行業(yè)管理咨詢?nèi)诵狭⑵荚谑澜玑t(yī)療機(jī)器人大會(huì)上,用數(shù)據(jù)向我們展示了全球醫(yī)療機(jī)器人的市場(chǎng)價(jià)值趨勢(shì):2014年是26億美金,到2020年會(huì)達(dá)到76億美金。還有更激進(jìn)的估值說可以到100億的市場(chǎng)需求。根據(jù)CFDA的報(bào)告,醫(yī)用機(jī)器人手術(shù)數(shù)量從2005年25000例達(dá)到65萬例。值得一提的是,80%的前列腺切除手術(shù)是由機(jī)器人完成的。

  我國在機(jī)器人領(lǐng)域也有不斷的創(chuàng)新和研究,尤其是國內(nèi)從2015年開始有很多醫(yī)療機(jī)器人,包括在微創(chuàng)、腹腔鏡手術(shù)領(lǐng)域的應(yīng)用。在國際上,美國一些大的醫(yī)療設(shè)備機(jī)構(gòu),在跟印度合作,他們?cè)诤献髯鲆恍┬碌臋C(jī)器人研發(fā),而且預(yù)計(jì)在2018年會(huì)投入市場(chǎng)。以色列的一些公司,也是非常積極的在這個(gè)領(lǐng)域投資和發(fā)展。這個(gè)整個(gè)市場(chǎng)發(fā)展趨勢(shì)顯示醫(yī)療機(jī)器人市場(chǎng)潛力巨大!

  中國的醫(yī)療機(jī)械監(jiān)管比美國嚴(yán)格

  由于目前中國的醫(yī)療機(jī)械研發(fā)處于發(fā)展階段,目前我們的監(jiān)管力度比美國要嚴(yán)格。

  在分類上,中國和美國對(duì)于醫(yī)療機(jī)器人器械分類的定義非常接近,但是手術(shù)機(jī)器人在美國被分在第二類醫(yī)療器械,而在中國則被分為大三類醫(yī)療器械。另外,對(duì)于類似醫(yī)療器械的審批準(zhǔn)則和監(jiān)管,中國比美國嚴(yán)格。

  對(duì)于審批周期,因?yàn)橹袊鴮?duì)于醫(yī)療機(jī)器人的分類等級(jí)更高,所以關(guān)于進(jìn)行市場(chǎng)推廣和銷售的醫(yī)療機(jī)器人的注冊(cè)和審批周期遠(yuǎn)遠(yuǎn)長(zhǎng)于美國。同時(shí),中國對(duì)于已批準(zhǔn)進(jìn)行市場(chǎng)推廣和銷售的醫(yī)療器械具有有效期要求,超過有效期限后,則需要重新向中國食品藥品監(jiān)督管理局進(jìn)行注冊(cè)審批。而美國沒有類似的要求。

  最后是臨床試驗(yàn)要求,中國對(duì)于所有的第二類,第三類醫(yī)療器械都要求臨床試驗(yàn),而美國對(duì)于第二類醫(yī)療器械則是部分需要臨床試驗(yàn)。所以從事這個(gè)行業(yè)的公司在學(xué)習(xí)美國先進(jìn)的技術(shù)的同時(shí),要熟悉我們的監(jiān)管法規(guī)。

  供需的不平衡促進(jìn)發(fā)展

  這一點(diǎn)其實(shí)我們都知道,具體數(shù)字是怎樣的我們來看看具體數(shù)據(jù)。我們的需求增加主要是因?yàn)槔淆g化,全球60歲以上老人,將以56%的速率增長(zhǎng),而且這個(gè)增長(zhǎng)過程中,因?yàn)槔先说脑黾樱麄兛祻?fù)治療的要求會(huì)有不斷新的要求出來。在世界人口老齡化的報(bào)告里面,2030年60歲以上的老人,不僅是以5%、6%的速率增長(zhǎng),有可能老人的數(shù)量會(huì)超過0-9歲孩童數(shù)量總和,2050年很可能老人數(shù)量會(huì)超過10-20歲青年人的數(shù)量綜總和。

  回來再看供給,全球醫(yī)療人員短缺在2035年達(dá)到1290萬,這種情況下對(duì)醫(yī)療人員的需求缺口,未來可能更多會(huì)倚賴技術(shù)手段,或者在這個(gè)基礎(chǔ)上會(huì)倚賴醫(yī)用機(jī)器人幫我們減少缺口。

  根據(jù)Trading Economics預(yù)測(cè)模型估計(jì)到2020年,中國人均可支配收入將會(huì)提高41%,而美國則會(huì)提高15%,收入的增加會(huì)促使高質(zhì)量醫(yī)療需求的增長(zhǎng)。醫(yī)療機(jī)器人正好有出血少,更精準(zhǔn),恢復(fù)快的優(yōu)勢(shì)。據(jù)中美院士介紹,手術(shù)機(jī)器人的醫(yī)療事故率比飛機(jī)出事的概率都低,所以人們會(huì)慢慢接受手術(shù)機(jī)器人。

  醫(yī)用機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用

  常用的醫(yī)療機(jī)器人,把它分四類。首先是手術(shù)機(jī)器人、康復(fù)機(jī)器人、輔助機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人。

  手術(shù)機(jī)器人現(xiàn)在主流的應(yīng)用有三大類,一大類是達(dá)芬奇機(jī)器人這種在微創(chuàng)上完成許多復(fù)雜的手術(shù),在醫(yī)生控制的基礎(chǔ)上可以更好的提高精細(xì)化和手術(shù)的結(jié)果。第二類是放射機(jī)器人,放射機(jī)器人更多也是精準(zhǔn)性,可以更好的去指向病灶區(qū)域,減少這個(gè)過程中因?yàn)槭侄痘蛘呙榈貌粶?zhǔn)加大放射劑量或者把健康的機(jī)理或者健康組織放射過多。在這個(gè)過程中,數(shù)據(jù)就告訴我們,這種機(jī)器人精度可以達(dá)到壓毫米級(jí),可以非常精確的指需要放射的部位,減少傷損度。第三類是輔助手術(shù)系統(tǒng),通過導(dǎo)航設(shè)備幫助手術(shù)更精準(zhǔn)和手術(shù)效果更好。

  康復(fù)機(jī)器人的應(yīng)用,我們看到主要分三大類,一類是Rewalk,通過傳感器和監(jiān)控器,使用戶可以站立行走。還有一類是通過生物電的感應(yīng)器,強(qiáng)調(diào)與人體的結(jié)合度。第三類,有三種模式,有FirstStep、ActiveStep、ProStep。ActiveSte指在這個(gè)過程中用戶可以自主控制康復(fù)機(jī)器人,幫助用戶更好實(shí)現(xiàn)康復(fù)的聯(lián)系。ProStep更多是自動(dòng)感應(yīng),可以自動(dòng)感應(yīng)用戶身體的移動(dòng),通過感應(yīng)移動(dòng)動(dòng)作,去修正,去觸發(fā)下一步的行為。

  輔助機(jī)器人,從主流來說分兩類,一類是個(gè)人護(hù)理機(jī)器人,很多是在出院以后監(jiān)控病人的身體狀況,跟醫(yī)院互動(dòng)。還有一類是PARO,是高級(jí)治療機(jī)器人,從感知互動(dòng)的角度來講,幫助治療癡呆癥,老年癡呆和認(rèn)知障礙,這里面有AR在里面。

  在美國服務(wù)應(yīng)用是兩大類,一個(gè)是殺菌消毒機(jī)器人,更多的是在醫(yī)療機(jī)構(gòu),通過機(jī)器人不斷運(yùn)作,提高整個(gè)機(jī)構(gòu)的殺菌消毒率。在醫(yī)療機(jī)構(gòu)里,交叉感染率很多,有統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)說過去在很多交叉感染情況,可能大概有九個(gè)去醫(yī)院的病人就有一個(gè)交叉感染的情況發(fā)生。這種情況可以通過消毒殺菌機(jī)器人提高殺毒程度規(guī)避交叉感染率,提高醫(yī)院整體環(huán)境的優(yōu)化,通過這種方式提高整體健康管理或者康復(fù)管理情況。第二類是運(yùn)輸機(jī)器人,干一些日常工作。減少醫(yī)護(hù)人員的工作量。

  未來有五大發(fā)展趨勢(shì)

  第一個(gè)是系統(tǒng),更多強(qiáng)調(diào)整合行,整個(gè)系統(tǒng)和模型的定義化和標(biāo)準(zhǔn)化。包括數(shù)據(jù)整合、大數(shù)據(jù)應(yīng)用如何互動(dòng),這是未來不可或缺的。還有慢性病、亞健康占這一大塊。這更多要通過整個(gè)系統(tǒng)化的管理方式,變成一個(gè)有機(jī)整體更好實(shí)現(xiàn)服務(wù)。

  第二個(gè)是交互,也是強(qiáng)調(diào)人和機(jī)器互相的交互,通過觸覺實(shí)現(xiàn),相互反饋,還有要增加現(xiàn)實(shí)感和真實(shí)感。有專家提到會(huì)不會(huì)有偏差造成判斷失誤,這個(gè)也是交互層面要解決的問題。目前最好的方法是采用逆反饋的方式。

  第三個(gè)是從結(jié)構(gòu)上,這個(gè)結(jié)構(gòu)上更多是從材質(zhì)上和方式上怎么樣可以實(shí)現(xiàn)重量輕、牢固、敏捷的組建,而且要更節(jié)能,還要不易產(chǎn)生生理排斥,而且更小型化,還要減少成本。安全度、質(zhì)量、精細(xì)度最后肯定要找到一個(gè)平衡點(diǎn),這個(gè)也是未來可持續(xù)發(fā)展需要解決的問題。

  第四類,感知,通過交互多模型,三維傳感或者不同的技術(shù)手段,提高里面的辨識(shí)率,還有通過組合,有很多跟AR的結(jié)合識(shí)別物體和環(huán)境。通過這個(gè)識(shí)別更好的讓機(jī)器人有所動(dòng)作和有所反應(yīng)。

  第五類,認(rèn)知,完全基于AR角度,在技術(shù)應(yīng)用,機(jī)器的認(rèn)知能力和學(xué)習(xí)能力。這個(gè)也包括知識(shí)的認(rèn)知,推理、語態(tài)、態(tài)勢(shì)感知、形態(tài)等等。認(rèn)知算法將會(huì)允許機(jī)器人和醫(yī)生在一起工作并且可以預(yù)測(cè)醫(yī)生的行為,在互動(dòng)過程中,高分辨率的傳感器將會(huì)在手術(shù)中提供視覺反饋和提高精確度。

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醫(yī)療機(jī)器人知識(shí)

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醫(yī)療機(jī)器人技術(shù)

醫(yī)療機(jī)器人有哪些基本組成_醫(yī)療機(jī)器人有哪些功能

 醫(yī)療機(jī)器人是由多個(gè)關(guān)鍵部分組成的復(fù)雜系統(tǒng),這些部分共同協(xié)作以實(shí)現(xiàn)其在醫(yī)療領(lǐng)域中的各種功能。以下是醫(yī)療機(jī)器人的基本組成:

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手術(shù)機(jī)器人的市場(chǎng)格局將變 成本成最大問題

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國內(nèi)手術(shù)機(jī)器人裝機(jī)數(shù)量與機(jī)器人手術(shù)數(shù)量屢破新高,并保持高速增長(zhǎng)。截至目前,微創(chuàng)機(jī)器人、天智航、思睿哲、精鋒醫(yī)療、醫(yī)達(dá)健康、鍵嘉醫(yī)療、華科精準(zhǔn)、鑄正機(jī)器人...

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譜麥科技醫(yī)療機(jī)器人性能測(cè)試系統(tǒng)解決方案

常見的醫(yī)療機(jī)器人主要分為兩大類:導(dǎo)航式醫(yī)療機(jī)器人和主從式醫(yī)療機(jī)器人,醫(yī)療機(jī)器人已經(jīng)成為機(jī)器人和醫(yī)療跨界領(lǐng)域中最受關(guān)注的明星產(chǎn)業(yè)之一,展現(xiàn)出了廣闊的市場(chǎng)前...

2022-12-07 標(biāo)簽:機(jī)器人醫(yī)療機(jī)器人 1349 0

智能交互手部康復(fù)機(jī)器人講解 人機(jī)交互新視野肌電交互

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2022-05-09 標(biāo)簽:人機(jī)交互機(jī)器人醫(yī)療機(jī)器人 1.0萬 1

醫(yī)療機(jī)器人抗EMC干擾的設(shè)計(jì)

伺服驅(qū)動(dòng)器是集強(qiáng)電和弱電,數(shù)字和模擬信號(hào)于一體的電能變換裝置,不可避免的存在電磁干擾問題。尤其2015年YY0505-2012標(biāo)準(zhǔn)的強(qiáng)制執(zhí)行,更促進(jìn)了醫(yī)...

2020-01-21 標(biāo)簽:emiemc伺服系統(tǒng) 2398 0

醫(yī)療機(jī)器人要如何才能商用?怎樣讓患者用得上,用得起,用的放心

醫(yī)療機(jī)器人能夠提供更精確、無創(chuàng)的服務(wù),已成為各國關(guān)注的研究熱點(diǎn)。相較于歐美等醫(yī)療機(jī)器人發(fā)達(dá)國家,我國醫(yī)療機(jī)器人發(fā)展尚處于起步階段,商業(yè)應(yīng)用還需克服多重障礙。

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走進(jìn)機(jī)器人:醫(yī)療機(jī)器人是干什么的?

隨著達(dá)芬奇機(jī)器人的火爆,帶動(dòng)了國內(nèi)醫(yī)療機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展,新成立的公司增長(zhǎng)明顯。但從整體上看,中國醫(yī)療機(jī)器人產(chǎn)業(yè)布局尚處于早期階段,上市公司多為跨界進(jìn)入醫(yī)...

2018-07-23 標(biāo)簽:機(jī)器人中國制造醫(yī)療機(jī)器人 3.3萬 0

進(jìn)軍醫(yī)療領(lǐng)域:RP-VITA遠(yuǎn)距醫(yī)療機(jī)器人問世

iRobot采用Ava機(jī)器人平臺(tái),并將進(jìn)軍醫(yī)療領(lǐng)域,與合作伙伴InTouch聯(lián)合推出RP-VITA,由“Remote Presence Virtual ...

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醫(yī)療機(jī)器人資訊

醫(yī)療機(jī)器人有什么用

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醫(yī)療機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì)

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醫(yī)療機(jī)器人的發(fā)展前景

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  • 拆解
    拆解
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      手機(jī)拆解過程,展示手機(jī)內(nèi)部零件及結(jié)構(gòu)。一輛報(bào)廢汽車的廢電瓶、廢油液進(jìn)行無害化處理,再拆解出可以利用的零部件后,整個(gè)車架被送進(jìn)一個(gè)巨大的破碎“神器”內(nèi),瞬間進(jìn)行拆解破碎。
  • 3D打印
    3D打印
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    3D打?。?DP)即快速成型技術(shù)的一種,它是一種以數(shù)字模型文件為基礎(chǔ),運(yùn)用粉末狀金屬或塑料等可粘合材料,通過逐層打印的方式來構(gòu)造物體的技術(shù)。
  • 貿(mào)澤電子
    貿(mào)澤電子
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    貿(mào)澤電子是一家全球知名的半導(dǎo)體和電子元器件授權(quán)分銷商,分銷1100多家品牌制造商的產(chǎn)品。貿(mào)澤電子專注于快速引入新產(chǎn)品和新技術(shù),為設(shè)計(jì)工程師和采購人員提供引領(lǐng)潮流的選擇。
  • OGS
    OGS
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    OGS觸摸屏是在保護(hù)玻璃上直接形成ITO導(dǎo)電膜及傳感器的一種技術(shù)下制作的電子產(chǎn)品保護(hù)屏。一塊玻璃同時(shí)起到保護(hù)玻璃和觸摸傳感器的雙重作用。
  • EUV
    EUV
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    EUV光刻技術(shù) - 即將在芯片上繪制微小特征的下一代技術(shù) – 原來是預(yù)計(jì)在2012年左右投產(chǎn)。但是幾年過去了,EUV已經(jīng)遇到了一些延遲,將技術(shù)從一個(gè)節(jié)點(diǎn)推向下一個(gè)階段,本單元詳細(xì)介紹了EUV光刻機(jī),EUV光刻機(jī)技術(shù)的技術(shù)應(yīng)用,EUV光刻機(jī)的技術(shù)、市場(chǎng)問題,國產(chǎn)euv光刻機(jī)發(fā)展等內(nèi)容。
  • 14nm
    14nm
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  • 寒武紀(jì)
    寒武紀(jì)
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    寒武紀(jì)是目前國際上少數(shù)幾家全面系統(tǒng)掌握了通用型智能芯片及其基礎(chǔ)系統(tǒng)軟件研發(fā)和產(chǎn)品化核心技術(shù)的企業(yè)之一,能提供云邊端一體、軟硬件協(xié)同、訓(xùn)練推理融合、具備統(tǒng)一生態(tài)的系列化智能芯片產(chǎn)品和平臺(tái)化基礎(chǔ)系統(tǒng)軟件。
  • 半導(dǎo)體芯片
    半導(dǎo)體芯片
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    半導(dǎo)體芯片:在半導(dǎo)體片材上進(jìn)行浸蝕,布線,制成的能實(shí)現(xiàn)某種功能的半導(dǎo)體器件。不只是硅芯片,常見的還包括砷化鎵(砷化鎵有毒,所以一些劣質(zhì)電路板不要好奇分解它),鍺等半導(dǎo)體材料。半導(dǎo)體也像汽車有潮流。二十世紀(jì)七十年代,因特爾等美國企業(yè)在動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取內(nèi)存(D-RAM)市場(chǎng)占上風(fēng)。
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    EnOcean
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    德國易能森有限公司(EnOcean GmbH)是無線能量采集技術(shù)的開創(chuàng)者。2012年3月,國際電工技術(shù)委員會(huì)將EnOcean無線通信標(biāo)準(zhǔn)采納為國際標(biāo)準(zhǔn)“ISO/IEC 14543-3-10”,這也是世界上唯一使用能量采集技術(shù)的無線國際標(biāo)準(zhǔn)。
  • Heilind
    Heilind
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    Heilind為電子行業(yè)各細(xì)分市場(chǎng)的原始設(shè)備制造商和合約制造商提供支持,供應(yīng)來自業(yè)界頂尖制造商的產(chǎn)品,涵蓋25個(gè)不同元器件類別,并特別專注于互連與機(jī)電產(chǎn)品。其主要分銷產(chǎn)品包括互連器件、繼電器、風(fēng)扇、開關(guān)和傳感器、電路保護(hù)與熱管理、套管和線束產(chǎn)品、晶體與振蕩器。
  • 4K
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  • 黃仁勛
    黃仁勛
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    揭開Nvidia CEO 黃仁勛傳奇人生
  • 安卓
    安卓
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    Android是一種基于Linux的自由及開放源代碼的操作系統(tǒng),主要使用于移動(dòng)設(shè)備,如智能手機(jī)和平板電腦,由Google公司和開放手機(jī)聯(lián)盟領(lǐng)導(dǎo)及開發(fā)。尚未有統(tǒng)一中文名稱,中國大陸地區(qū)較多人使用“安卓”或“安致”。Android操作系統(tǒng)最初由Andy Rubin開發(fā),主要支持手機(jī)。2005年8月由Google收購注資。
  • 瑞芯微
    瑞芯微
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    瑞芯微電子有限公司(Fuzhou Rockchips Electronics CO., Ltd)主要致力于數(shù)字音視頻和廣播領(lǐng)域,為消費(fèi)品生產(chǎn)廠家提供從芯片到系統(tǒng)SoC軟件的整體解決方案。主要產(chǎn)品線包括:數(shù)字音視頻處理芯片、語言復(fù)讀機(jī)主控芯片以及數(shù)字電調(diào)諧收音機(jī)控制芯片。
  • 赫聯(lián)電子
    赫聯(lián)電子
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    Heilind為電子行業(yè)各細(xì)分市場(chǎng)的原始設(shè)備制造商和合約制造商提供支持,供應(yīng)來自業(yè)界頂尖制造商的產(chǎn)品,涵蓋25個(gè)不同元器件類別,特別專注于互聯(lián)和機(jī)電產(chǎn)品。
  • 盛思銳
    盛思銳
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  • RISC-V
    RISC-V
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    RISC-V是一個(gè)基于精簡(jiǎn)指令集(RISC)原則的開源指令集架構(gòu)(ISA),重點(diǎn)在于它是開源的,這是與另外兩個(gè)主流架構(gòu)英特爾的 X86和軟銀的Arm最大區(qū)別。
  • 魏少軍
    魏少軍
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  • 柔性顯示
    柔性顯示
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    柔性顯示是使用了PHOLED磷光性O(shè)LED技術(shù),這種技術(shù)的特點(diǎn)是,低功耗,體積小,直接可視柔性。
  • 5G芯片
    5G芯片
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  • 梁孟松
    梁孟松
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    梁孟松他是加州大學(xué)柏克萊分校電機(jī)博士,畢業(yè)后曾在美國處理器大廠AMD工作幾年,在四十歲那年加入臺(tái)積電,后來到三星,現(xiàn)在為中芯國際執(zhí)行長(zhǎng)。
  • 紫光展銳
    紫光展銳
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    紫光展銳是我國集成電路設(shè)計(jì)產(chǎn)業(yè)的龍頭企業(yè),以生態(tài)為核心戰(zhàn)略,高舉5G和AI兩面技術(shù)旗幟,以價(jià)值、未來、服務(wù)為三個(gè)指向,為個(gè)人與社會(huì)的智能化服務(wù)。
  • 華為p10
    華為p10
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    北京時(shí)間2017年2月26日,華為終端在巴塞羅那世界移動(dòng)通信大會(huì)2017(MWC)上發(fā)布發(fā)布了全新華為P系列智能手機(jī)——華為P10 & P10 Plus.
  • MACOM
    MACOM
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    MACOM是一家高性能模擬射頻、微波、毫米波和光電解決方案的領(lǐng)先供應(yīng)商,總部位于美國馬薩諸塞州洛厄爾,擁有超過60年的歷史。總部設(shè)在美國洛厄爾,馬薩諸塞州。
  • 長(zhǎng)江存儲(chǔ)
    長(zhǎng)江存儲(chǔ)
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  • 安路科技
    安路科技
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    上海安路信息科技有限公司成立于2011年,總部位于浦東新區(qū)張江高科技園區(qū)。安路科技專注于為客戶提供高性價(jià)比的可編程邏輯器件(FPGA)、可編程系統(tǒng)級(jí)芯片(SOC)、定制化可編程芯片、及相關(guān)軟件設(shè)計(jì)工具和創(chuàng)新系統(tǒng)解決方案。
  • Uber
    Uber
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  • 驍龍835
    驍龍835
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    驍龍835(一般指高通驍龍?zhí)幚砥鳎┦且豢钣?017年初由高通廠商研發(fā)的支持Quick Charge 4.0快速充電技術(shù)的手機(jī)處理器。
  • 7nm
    7nm
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  • VEE
    VEE
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qing09876 尋小歡 小生_6f1

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