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      I-TOF即Indirect TOF，中文釋義為間接測(cè)量飛行時(shí)間，iToF的概念和dToF相對(duì)應(yīng)。大部分I-TOF方案都是采用測(cè)相位偏移的方法，即發(fā)射正弦波/方波與接收正弦波/方波之間相位差。

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      　　I-TOF即Indirect TOF，中文釋義為間接測(cè)量飛行時(shí)間，iToF的概念和dToF相對(duì)應(yīng)。大部分的I-TOF方案都是采用測(cè)相位偏移的方法，即發(fā)射正弦波/方波與接收正弦波/方波之間相位差。

      　　iToF和dToF的概念其實(shí)是相對(duì)應(yīng)的，全稱是indirect Time-of-Flight，直譯就是間接光飛行時(shí)間。所謂間接，就是指iToF是通過測(cè)量相位偏移來間接測(cè)量光的飛行時(shí)間，而不是直接測(cè)量光飛行時(shí)間。

      　　iToF向場(chǎng)景中發(fā)射調(diào)制后的紅外光信號(hào)，再由傳感器接收?qǐng)鼍爸写郎y(cè)物體反射回來的光信號(hào)，根據(jù)曝光（積分）時(shí)間內(nèi)的累計(jì)電荷計(jì)算發(fā)射信號(hào)和接收信號(hào)之間的相位差，從而獲取目標(biāo)物體的深度。

      　　dToF和iToF雖然都是利用光飛行時(shí)間技術(shù)，但是兩者在測(cè)距原理和硬件軟件的實(shí)現(xiàn)上都有差異。

      　　iToF模組的核心組件包含VCSEL和圖像傳感器。VCSEL發(fā)射特定頻率的調(diào)制紅外光。圖像傳感器在曝光（積分）時(shí)間內(nèi)接收反射光并進(jìn)行光電轉(zhuǎn)換。曝光（積分）結(jié)束后將數(shù)據(jù)讀出，經(jīng)過一個(gè)模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器再傳給計(jì)算單元，最終由計(jì)算單元計(jì)算每個(gè)像素的相位偏移。iToF計(jì)算深度的方式通常是采用4-sampling-bucket算法，利用4個(gè)相位延遲為0°，90°，180°和270°的采樣信號(hào)計(jì)算深度。

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