基于Apriltags識別的改進算法
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移動目標識別與跟蹤，在視頻監(jiān)控、人機交互、智能交通、軍事應(yīng)用等領(lǐng)域具有重大應(yīng)用價值。本文針對當(dāng)前目標識別與跟蹤領(lǐng)域普遍存在的處理速度較慢、實時性不足等問題，提出了一種基于Apriltags識別的改進算法，對移動目標進行局部搜索，并結(jié)合Kalman濾波器實時估計目標下一時刻在圖像中的位置，大幅提升了算法處理速度和跟蹤性能。本算法在大疆M100四旋翼無人機平臺上，搭載Manifold機載計算機完成了實驗測試。實驗證明，算法魯棒性強、穩(wěn)定性好，成功實現(xiàn)了無人機對快速移動目標的識別與穩(wěn)定跟蹤。
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