針對定向二進(jìn)制簡單描述符（ ORB）算法不具備尺度不變性的問題，提出一種結(jié)合快速魯棒性特征（ SURF）算法和ORB的改進(jìn)算法。首先，利用Hessian矩陣檢測特征點(diǎn)的方法，使得提取出的特征點(diǎn)具有尺度不變性；然后，用ORB生成特征描述子；接著采用K近鄰算法進(jìn)行粗匹配；最后，通過比率測試、對稱測試、最小平方中值（ LMedS）定理進(jìn)行提純。尺度變化時，該算法比ORB的匹配精度提高了74.3個百分點(diǎn)，比SURF的匹配精度提高了4.8個百分點(diǎn)；旋轉(zhuǎn)變化時，該算法比ORB的匹配精度提高了6.6個百分點(diǎn)；匹配時間高于SURF低于ORB。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，改進(jìn)算法不僅保持了ORB的旋轉(zhuǎn)不變性，而且具備了尺度不變性，在不失速度的前提下，匹配精度得到較大提高。