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　　在機(jī)器人技術(shù)研究中，為了提高機(jī)器人控制算法的開(kāi)發(fā)效率，提出移動(dòng)機(jī)器人三維仿真軟件的設(shè)計(jì)方案并加以實(shí)現(xiàn)。該軟件采用ODE物理引擎生成動(dòng)力學(xué)世界和實(shí)現(xiàn)碰撞檢測(cè)，提高了仿真速度和精確度，同時(shí)采用OpenGL繪制三維圖形，改善了圖形顯示效果。仿真實(shí)例證明，該軟件具有一定的實(shí)用價(jià)值。

　　1 軟件特性

　　(1)采用基于面向?qū)ο蠹夹g(shù)實(shí)現(xiàn)，軟件操作簡(jiǎn)單，易于維護(hù)和功能擴(kuò)展;

　　(2)可以導(dǎo)入x格式和3ds格式的三維模型文件;

　　(3)允許物體同時(shí)實(shí)現(xiàn)多個(gè)移動(dòng)操作，在每個(gè)運(yùn)動(dòng)方向都有加速度、減速度和最大速度等運(yùn)動(dòng)屬性;實(shí)現(xiàn)碰撞檢測(cè)、移動(dòng)機(jī)器人和虛擬場(chǎng)景的圖形化顯示;

　　(4)支持實(shí)時(shí)調(diào)試功能; 3D動(dòng)畫(huà)和仿真計(jì)算結(jié)果同步且真實(shí)對(duì)應(yīng);繪制仿真環(huán)境的二維地圖和物體運(yùn)動(dòng)軌跡。

　　(5)提供與外部軟件連接的接口，即可以通過(guò)ODBC與外部數(shù)據(jù)庫(kù)相連，或通過(guò)Socket接口與外部設(shè)備相連，實(shí)現(xiàn)進(jìn)程之間的通信;

　　(6)軟件接口的多樣性和擴(kuò)展性,即可通過(guò)游戲手柄、鍵盤(pán)來(lái)輸入控制信息、模型參數(shù)和仿真參數(shù)等;仿真數(shù)據(jù)的保存輸出。

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　　其中，速度比例系數(shù)k=0.035，線速度單位為m/s，角速度單位為rad/s。

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