1 FreeRTOS

由于RTOS需占用一定的系統(tǒng)資源（尤其是RAM資源），只有μC／OS-II、embOS、salvo、FreeRTOS等少數(shù)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)能在小RAM單片機(jī)上運(yùn)行。

相對(duì)于C／OS-II、 embOS等商業(yè)操作系統(tǒng)，F(xiàn)reeRTOS操作系統(tǒng)是完全免費(fèi)的操作系統(tǒng)，具有源碼公開(kāi)、可移植、可裁減、調(diào)度策略靈活的特點(diǎn)，可以方便地移植到各種單片機(jī)上運(yùn)行，其最新版本為6.0版。

作為一個(gè)輕量級(jí)的操作系統(tǒng)，F(xiàn)reeRTOS提供的功能包括：任務(wù)管理、時(shí)間管理、信號(hào)量、消息隊(duì)列、內(nèi)存管理、記錄功能等，可基本滿足較小系統(tǒng)的需要。

FreeRTOS內(nèi)核支持優(yōu)先級(jí)調(diào)度算法，每個(gè)任務(wù)可根據(jù)重要程度的不同被賦予一定的優(yōu)先級(jí)，CPU總是讓處于就緒態(tài)的、優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)先運(yùn)行。

FreeRT0S內(nèi)核同時(shí)支持輪換調(diào)度算法，系統(tǒng)允許不同的任務(wù)使用相同的優(yōu)先級(jí)，在沒(méi)有更高優(yōu)先級(jí)任務(wù)就緒的情況下，同一優(yōu)先級(jí)的任務(wù)共享CPU的使用時(shí)間。

FreeRTOS的不足：相對(duì)于常見(jiàn)的μC／OS—II操作系統(tǒng)，F(xiàn)reeRTOS操作系統(tǒng)既有優(yōu)點(diǎn)也存在不足。其不足之處， 一方面體現(xiàn)在系統(tǒng)的服務(wù)功能上，如FreeRTOS只提供了消息隊(duì)列和信號(hào)量的實(shí)現(xiàn)，無(wú)法以后進(jìn)先出的順序向消息隊(duì)列發(fā)送消息；另一方 面，F(xiàn)reeRTOS只是一個(gè)操作系統(tǒng)內(nèi)核，需外擴(kuò)第三方的GUI（圖形用戶界面）、TCP／IP協(xié)議棧、FS（文件系統(tǒng)）等才能實(shí)現(xiàn)一個(gè)較復(fù)雜的系統(tǒng)， 不像μC／OS-II可以和μC／GUI、μC／FS、μC／TCP-IP等無(wú)縫結(jié)合。

在STM32CubeIDE中直接可以配置FreeRTOS，如上圖。STM32使用FreeRTOS的相關(guān)文章，請(qǐng)移步此處：使用STM32CubeMx工具，寫FreeRTOS的demo程序。

FreeRTOS資料多、生態(tài)活躍，在Cube中通過(guò)配置界面，三兩下上手這款操作系統(tǒng)，推薦拿來(lái)入門。

基于不同的需求，下文再介紹下其他RTOS。

2 μClinux

μClinux是一種優(yōu)秀的嵌入式Linux版本，其全稱為micro-control Linux，從字面意思看是指微控制Linux。

同標(biāo)準(zhǔn)的Linux相比，μClinux的內(nèi)核非常小，但是它仍然繼承了Linux操作系統(tǒng)的主要特性，包括良好的穩(wěn)定性和移植性、強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)功能、出色的文件系統(tǒng)支持、標(biāo)準(zhǔn)豐富的API，以及TCP／IP網(wǎng)絡(luò)協(xié)議等。因?yàn)闆](méi)有MMU內(nèi)存管理單元，所以其多任務(wù)的實(shí)現(xiàn)需要一定技巧。

μClinux在結(jié)構(gòu)上繼承了標(biāo)準(zhǔn)Linux的多任務(wù)實(shí)現(xiàn)方式，分為實(shí)時(shí)進(jìn)程和普通進(jìn)程，分別采用先來(lái)先服務(wù)和時(shí)間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度，僅針對(duì)中低檔嵌入式CPU特點(diǎn)進(jìn)行改良，且不支持內(nèi)核搶占，實(shí)時(shí)性一般。

綜上可知，μClinux最大特點(diǎn)在于針對(duì)無(wú)MMU處理器設(shè)計(jì)，這對(duì)于沒(méi)有MMU功能的STM32F103來(lái)說(shuō)是合適的，但移植此系統(tǒng)需要至少512KB的RAM空間，1MB的ROM/FLASH空間，而STM32F103擁有256K的FLASH，需要外接存儲(chǔ)器，這就增加了硬件設(shè)計(jì)的成本。

μClinux結(jié)構(gòu)復(fù)雜，移植相對(duì)困難，內(nèi)核也較大，其實(shí)時(shí)性也差一些，若開(kāi)發(fā)的嵌入式產(chǎn)品注重文件系統(tǒng)和與網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用則μClinux是一個(gè)不錯(cuò)的選擇。

3 μC／OS-II

μC／OS-II是在μC/OS的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的，是用C語(yǔ)言編寫的一個(gè)結(jié)構(gòu)小巧、搶占式的多任務(wù)實(shí)時(shí)內(nèi)核。μC／OS-II能管理64個(gè)任務(wù)，并提供任務(wù)調(diào)度與管理、內(nèi)存管理、任務(wù)間同步與通信、時(shí)間管理和中斷服務(wù)等功能，具有執(zhí)行效率高、占用空間小、實(shí)時(shí)性能優(yōu)良和擴(kuò)展性強(qiáng)等特點(diǎn)。

在文件系統(tǒng)的支持方面，由于μC/OS-II是面向中小型嵌入式系統(tǒng)的，即使包含全部功能，編譯后內(nèi)核也不到10 KB，所以系統(tǒng)本身并沒(méi)有提供對(duì)文件系統(tǒng)的支持。但是μC/OS-II具有良好的擴(kuò)展性能，如果需要也可自行加入文件系統(tǒng)的內(nèi)容。

在對(duì)硬件的支持上，μC/OS-II能夠支持當(dāng)前流行的大部分CPU，μC/OS-II由于本身內(nèi)核就很小，經(jīng)過(guò)裁剪后的代碼最小可以為2KB，所需的最小數(shù)據(jù)RAM空間為4 KB，μC/OS-II的移植相對(duì)比較簡(jiǎn)單，只需要修改與處理器相關(guān)的代碼就可以。

綜上可知，μC/OS-II是一個(gè)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、功能完備和實(shí)時(shí)性很強(qiáng)的嵌入式操作系統(tǒng)內(nèi)核，針對(duì)于沒(méi)有MMU功能的CPU，它是非常合適的。它需要很少的內(nèi)核代碼空間和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間，擁有良好的實(shí)時(shí)性，良好的可擴(kuò)展性能，并且是開(kāi)源的，網(wǎng)上擁有很多的資料和實(shí)例，所以很適合向STM32F103這款CPU上移植。

4 eCos

eCos（embedded Configurable operating system），即嵌入式可配置操作系統(tǒng)。它是一個(gè)源代碼開(kāi)放的可配置、可移植、面向深度嵌入式應(yīng)用的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。

最大特點(diǎn)是配置靈活，采用模塊化設(shè)計(jì)，核心部分由小同的組件構(gòu)成，包括內(nèi)核、C語(yǔ)言庫(kù)和底層運(yùn)行包等。

每個(gè)組件可提供大量的配置選項(xiàng)（實(shí)時(shí)內(nèi)核也可作為可選配置），使用eCos提供的配置工具可以很方便地配置，并通過(guò)不同的配置使得eCos能夠滿足不同的嵌入式應(yīng)用要求。

eCos操作系統(tǒng)的可配置性非常強(qiáng)大，用戶可以自己加入所需的文件系統(tǒng)。eCos操作系統(tǒng)同樣支持當(dāng)前流行的大部分嵌入式CPU，eCos操作系統(tǒng)可以在16位、32位和64位等不同體系結(jié)構(gòu)之間移植。

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eCos由于本身內(nèi)核就很小，經(jīng)過(guò)裁剪后的代碼最小可以為10 KB，所需的最小數(shù)據(jù)RAM空間為10 KB。

在系統(tǒng)移植方面 eCos操作系統(tǒng)的可移植性很好，要比μC／OS-II和μClinux容易。

綜上所述，eCos最大特點(diǎn)是配置靈活，并且支持無(wú)MMU的CPU的移植，開(kāi)源且具有很好的移植性，也比較合適于移植到STM32平臺(tái)的CPU上。但eCOS的應(yīng)用還不是太廣泛，還沒(méi)有像μC／OS-II那樣普遍，并且資料也沒(méi)有μC／OS-II多。eCos適合用于一些商業(yè)級(jí)或工業(yè)級(jí)對(duì)成本敏感的嵌入式系統(tǒng)，例如消費(fèi)電子領(lǐng)域中的一些應(yīng)用。

5 mbed OS

開(kāi)源嵌入式操作系統(tǒng)，ARM公司將mbed OS免費(fèi)提供給所有廠商使用，mbed提供了一個(gè)相對(duì)更加系統(tǒng)和更加全面的智能硬件開(kāi)發(fā)環(huán)境。

主要功能：

提供用于開(kāi)發(fā)物聯(lián)網(wǎng)設(shè)備的通用操作系統(tǒng)基礎(chǔ)，以解決嵌入式設(shè)計(jì)的碎片化問(wèn)題。支持所有重要的連接性與設(shè)備管理開(kāi)放標(biāo)準(zhǔn)，以實(shí)現(xiàn)面向未來(lái)的設(shè)計(jì)。使安全可升級(jí)的邊緣設(shè)備支持新增處理能力與功能。通過(guò)自動(dòng)電源管理解決復(fù)雜的能耗問(wèn)題。

主要特點(diǎn)：

開(kāi)發(fā)速度快，功能強(qiáng)大，安全性高，為了量產(chǎn)化而設(shè)計(jì)，可離線開(kāi)發(fā)，也可以在網(wǎng)頁(yè)上編輯。

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6 RTX

是ARM公司的一款嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，使用標(biāo)準(zhǔn)的C結(jié)構(gòu)編寫，運(yùn)用RealView編譯器進(jìn)行編譯。不僅僅是一個(gè)實(shí)時(shí)內(nèi)核，還具備豐富的中間層組件，不但免費(fèi)，而且代碼也是開(kāi)放的。

主要功能：

開(kāi)始和停止任務(wù)（進(jìn)程），除此之外還支持進(jìn)程通信，例如任務(wù)的同步、共享資源（外設(shè)或內(nèi)存）的管理、任務(wù)之間消息的傳遞。開(kāi)發(fā)者可以使用基本函數(shù)去開(kāi)啟實(shí)時(shí)運(yùn)行器，去開(kāi)始和終結(jié)任務(wù)，以及去傳遞任務(wù)間的控制（輪轉(zhuǎn)調(diào)度）。開(kāi)發(fā)者可以賦予任務(wù)優(yōu)先級(jí)。

主要特點(diǎn)：

支持時(shí)間片，搶占式和合作式調(diào)度。不限制數(shù)量的任務(wù)，每個(gè)任務(wù)都具有254的優(yōu)先級(jí)。不限制數(shù)量的信號(hào)量，互斥信號(hào)量，消息郵箱和軟定時(shí)器。支持多線程和線程安全操作。使用MDK基于對(duì)話框的配置向?qū)В梢院芊奖愕耐瓿蒑DK的配置。

7 都江堰

都江堰操作系統(tǒng)，簡(jiǎn)稱djyos，得名于一個(gè)偉大的水利工程：都江堰。

與傳統(tǒng)操作系統(tǒng)不同，djyos不是以線程而是以事件為調(diào)度核心，這種調(diào)度算法使程序員擺脫模擬計(jì)算機(jī)執(zhí)行過(guò)程編寫程序的思維方式，而是按人類認(rèn)知世界的方式編寫應(yīng)用程序，就如同在嵌入式編程中引入了VC似的。

djyos的調(diào)度算法使程序員可以擺脫線程和進(jìn)程的束縛，djyos沒(méi)有有關(guān)線程的api，一個(gè)完全不懂線程知識(shí)的程序員也可以順利地在djyos下編寫應(yīng)用程序。

djyos 操作系統(tǒng)是以事件為核心進(jìn)行調(diào)度的，這種調(diào)度策略使程序員可以按人類認(rèn)知事物的習(xí)慣而不是計(jì)算機(jī)的習(xí)慣來(lái)編程。

8 RT-Thread

嵌入式操作系統(tǒng)RTOS介紹，RT-Thread是一個(gè)集實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RTOS）內(nèi)核、中間件組件和開(kāi)發(fā)者社區(qū)于一體的技術(shù)平臺(tái)，由熊譜翔先生帶領(lǐng)并集合開(kāi)源社區(qū)力量開(kāi)發(fā)而成，RT-Thread也是一個(gè)組件完整豐富、高度可伸縮、簡(jiǎn)易開(kāi)發(fā)、超低功耗、高安全性的物聯(lián)網(wǎng)操作系統(tǒng)。

RT-Thread具備一個(gè)IoT OS平臺(tái)所需的所有關(guān)鍵組件，例如GUI、網(wǎng)絡(luò)協(xié)議棧、安全傳輸、低功耗組件等等。經(jīng)過(guò)11年的累積發(fā)展，RT-Thread已經(jīng)擁有一個(gè)國(guó)內(nèi)最大的嵌入式開(kāi)源社區(qū)，同時(shí)被廣泛應(yīng)用于能源、車載、醫(yī)療、消費(fèi)電子等多個(gè)行業(yè)，累積裝機(jī)量超過(guò)兩千萬(wàn)臺(tái)，成為國(guó)人自主開(kāi)發(fā)、國(guó)內(nèi)最成熟穩(wěn)定和裝機(jī)量最大的開(kāi)源RTOS。

國(guó)內(nèi)最有可能成為Top 1，優(yōu)勢(shì)在于豐富的組件，中立立場(chǎng)！趕上了時(shí)機(jī)，得到諸多芯片廠商的支持，也挺受開(kāi)發(fā)者喜歡的。缺點(diǎn)在于本身的教程文檔和freertos等之類的比還是很弱。

原文標(biāo)題：STM32嵌入式開(kāi)發(fā)中的RTOS，你用過(guò)哪些？

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