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      工業(yè)機(jī)器人位姿準(zhǔn)確度_重復(fù)性測(cè)量?jī)x設(shè)計(jì)

      2017-08-07 | pdf | 608KB | 次下載 | 1積分

      資料介紹

      激光 位姿測(cè)量

      　?。?引 言

      　　冃 前 國(guó) 內(nèi) 外 機(jī) 器人 發(fā) 展迅速ｍ， 各 機(jī)類機(jī) 器人產(chǎn) 品 正 大量地應(yīng) 用于 Ｔ業(yè)生 產(chǎn) 中 ， 作 為 機(jī)器 人最 為 關(guān)鍵 的 幾個(gè)技 術(shù)指標(biāo) 的 位姿 、 距離 和 軌跡 的 準(zhǔn)確 度 和重 復(fù) 性 。 而這 幾項(xiàng) 性能指標(biāo) 又 以 位姿 的準(zhǔn)確 度和重 復(fù)性為 重 ，機(jī)器人 的位 姿準(zhǔn)確 度性能 的好 壞將直接 影 響 到 距離 和 位 姿 的 準(zhǔn)確 度 和 重復(fù)性 。 鑒 于 以 上情 況對(duì) 機(jī)器人位 姿準(zhǔn)確 度 和 定 位重 復(fù)性 測(cè) 試 設(shè)備進(jìn)行研制 。

      　　２ 測(cè)量原里

      　　如 圖 １ 所示 ， 利 用探頭法測(cè) 量 工業(yè)機(jī)器 人 的 位 姿重 復(fù)性 。 工業(yè) 機(jī) 器人 裝夾指定 的 標(biāo)準(zhǔn) 樣板 以 緩慢的 速度 接觸位于方箱 內(nèi) 的 位移傳感 器 ， 通過(guò) 足 夠數(shù) 量的 位移 或接近 傳感 器的 示值 變 化來(lái)測(cè)量位姿特性 。
      工業(yè)機(jī)器人位姿準(zhǔn)確度_重復(fù)性測(cè)量?jī)x設(shè)計(jì)

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