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自主式移動機(jī)器人是指能根據(jù)任務(wù)及環(huán)境信息做 出全局路徑規(guī)劃，可在行進(jìn) 中不斷感知局部環(huán)境信息并 自主作出決策 ，從而能夠安全行駛并到達(dá) 目標(biāo)的智能系統(tǒng)。移動機(jī)器人可廣泛應(yīng)用于工業(yè) 、國防以及服務(wù)性行業(yè)。如 自動割草機(jī)、洗塵機(jī)器人 、教育機(jī)器人等。本文 以 MSP430單片機(jī)為核心介紹 了一 種移動機(jī)器人的設(shè)計雛形 ，該系統(tǒng)利用各種傳感器感知周圍環(huán)境 ，并在計算機(jī)與單片機(jī)之間實現(xiàn)無線通信，從而以無線方式控制移動機(jī)器人。MSP430是美國 TI公 司推 出的 16位高性能系列單 片機(jī) ，其高效 16位精簡指令結(jié)構(gòu)可以確保任務(wù)的快速執(zhí)行 ，大多數(shù)指令可以在一個時鐘周期里完成，且具有高級語言編程能力 ，配套友好方便的集成開發(fā)環(huán)境足可加速軟件的開發(fā) 。由于 MSP430采用 了 JTAG技術(shù) 、FLASH在線編程技術(shù) 、BOOTSTRAP等諸多先進(jìn)技術(shù) ，因此具有很高的性價 比，并有超低的功耗和豐富的片上外圍資源 ，很適合作為移動設(shè)備的微控制器來
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