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文章以MSP430系列單片機為核心，提出了一種輪式移動機器人的軟硬件設計方案，闡述了其通過傳感器網(wǎng)絡來進行避障、遍歷等自主控制，并實現(xiàn)機器人與PC機間無線控制的方法。
MSP430F1232內(nèi)含8KB可重復編程快閃存儲器、256字節(jié)只讀存儲器（RAM）、多通道脈寬調(diào)制PWM計時器、看門狗計時器和USART通訊模塊等，采用28腳TSSOP封裝，因此易于進行小型化設計。MSP430F1232主要用來產(chǎn)生兩路PWM信號，以對傳感器信息進行處理。同時，筆者還選用電機驅(qū)動芯片L293D來驅(qū)動直流電機，并利用霍爾元件來檢測電機速度；此外還安裝了紅外避障和光敏傳感器以獲取環(huán)境信息，并利用語音電路ISD25120來進行交互，而通過微控制器的UART經(jīng)232接口芯片后利用無線模塊PTR2000可與PC機端的無線模塊進行通訊。圖所示為其系統(tǒng)框圖。
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