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機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)指其機(jī)體結(jié)構(gòu)和機(jī)械傳動系統(tǒng)，也是機(jī)器人的支承基礎(chǔ)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)。進(jìn)行機(jī)器人本體的運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)和其他相關(guān)分析時，一般將機(jī)器人簡化成由連桿、關(guān)節(jié)和末端執(zhí)行器首尾相接，通過關(guān)節(jié)相連而構(gòu)成的一個開式連桿系。在連桿系的開端安裝有末端執(zhí)行器（也簡稱為手部）。組成機(jī)器人的連桿和關(guān)節(jié)按功能可以分成兩類，一類是組成手臂的長連桿，也稱臂桿，其產(chǎn)生主運(yùn)動，是機(jī)器人的位置機(jī)構(gòu)；另一類是組成手腕的短連桿，它實(shí)際上是一組位于臂桿端部的關(guān)節(jié)組，是機(jī)器人的姿態(tài)機(jī)構(gòu)，確定了手部執(zhí)行器在空間的方向。
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