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機(jī)器人編程語(yǔ)言像一個(gè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，包括硬件、軟件和被控設(shè)備。即機(jī)器人語(yǔ)言包括語(yǔ)言本身、運(yùn)行語(yǔ)言的控制機(jī)、機(jī)器人、作業(yè)對(duì)象、局園環(huán)境和外圍設(shè)備接口等。機(jī)器人編程語(yǔ)言系統(tǒng)的組成如圖1所示。圖中的箭頭表示信息的流向，機(jī)器人語(yǔ)言的所有指令均通過(guò)控制機(jī)經(jīng)過(guò)程序的編譯、解釋后發(fā)出挖制信號(hào)。
控制機(jī)一方面向機(jī)器人發(fā)出運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)，另一方面，向外圖設(shè)備發(fā)控制信號(hào)，外圍設(shè)備如機(jī)器人焊接系統(tǒng)中的電焊機(jī)以及機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)中的空壓機(jī)等。周圍環(huán)境通過(guò)感知系統(tǒng)把環(huán)境信息通過(guò)挖制機(jī)反饋給語(yǔ)言，而這里的環(huán)境是指機(jī)器人作業(yè)空間內(nèi)的物體位置、姿態(tài)以及物體之間的相互關(guān)系。
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