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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>電子資料>一種全方位移動機器人的運動分析與控制實現(xiàn)

      一種全方位移動機器人的運動分析與控制實現(xiàn)

      2023-10-30 | pdf | 0.38 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      簡介：為達到在動態(tài)環(huán)境下對機器人進行實時控制的目的提出一種全方位移動機器人運動控制器的設(shè)計方法。以足球機器人_Robocup作為實驗平臺,全方位移動機器人作為研究對象,通過研究具有四組正交輪組成的移動機構(gòu)運動機理,在將機器人運動進行分析的基礎(chǔ)上,以數(shù)字信號處理器(DSP)為核心,引入專家比例-積分-微分(PID)速度控制器,實現(xiàn)了對機器人的控制.實驗結(jié)果表明,該設(shè)計方法有很好的實時性和一定的魯棒性,在實際比賽中,實現(xiàn)了對全方位移動機器人的快速實時準確控制。
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