針對目前全自主移動(dòng)機(jī)器人尚難實(shí)現(xiàn)的問題，基于人機(jī)結(jié)合的思想研制了由操作者、人機(jī)交互平臺(tái)和移動(dòng)機(jī)器人組成的“人一機(jī)一環(huán)境”一體化移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)·介紹了詼系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成，闡述了系統(tǒng)導(dǎo)航策珞，詳細(xì)分析了人機(jī)交互、人機(jī)協(xié)作、移動(dòng)機(jī)器人位姿預(yù)測及基于擴(kuò)展卡爾曼濾波的位姿校正方法·設(shè)計(jì)了導(dǎo)航系統(tǒng)界面，通過在室內(nèi)真實(shí)環(huán)境下的導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了該“人一機(jī)一環(huán)境”一體化移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)的有效性·

　　服務(wù)機(jī)器人是一種半主或全自主工作的機(jī)器人，它能完成有益于人類的服務(wù)工作·室內(nèi)移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人的導(dǎo)航一直是國內(nèi)外研究的熱點(diǎn)卩禮目前”全自主的智能移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人由于受到人工智能發(fā)展水平的限制尚難實(shí)現(xiàn)。鑒于移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人一般是一個(gè)“人一機(jī)一環(huán)境”系統(tǒng)，在這一系統(tǒng)中，人（服務(wù)對象）的參與和協(xié)調(diào)對提高系統(tǒng)的性能也是十分重要的本文圍繞助老助殘服務(wù)機(jī)器人，提出基于人機(jī)交互的人機(jī)智能融合方法·在這 “人一機(jī)一環(huán)境”一體化系統(tǒng)中，一方面移動(dòng)機(jī)器人擁有位姿預(yù)測、位姿校正和防碰撞的能力，另一面操作者（服務(wù)對象）又可以通過友好的人機(jī)界面獲取機(jī)器人反饋的多種信息并根據(jù)這些信息指揮、協(xié)調(diào)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)·