自主飛行機(jī)器人系統(tǒng)是以微型直升機(jī)模型為載體的復(fù)雜系統(tǒng)。在該系統(tǒng)中導(dǎo)航系統(tǒng)采
集各傳感器數(shù)據(jù)得到機(jī)器人當(dāng)前飛行姿態(tài)、空間位置以及相應(yīng)的監(jiān)控信息,控制模塊依此監(jiān)控信息按照給定策略計算并發(fā)出控制信號,實現(xiàn)飛行機(jī)器人的自主控制。本文對自主飛行機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計及功能實現(xiàn)做出了詳細(xì)闡述。首先,給出了本自主飛行機(jī)器人的系統(tǒng)構(gòu)造;其次,給出了導(dǎo)航系統(tǒng)的硬件組成部分以及各部分所完成的功能任務(wù);最后闡述了導(dǎo)航系統(tǒng)的功能實現(xiàn),包括飛行姿態(tài)和空間位置的獲取。
關(guān)鍵詞:自主飛行機(jī)器人;導(dǎo)航系統(tǒng);自主控制
自主飛行機(jī)器人可以在無操作人員介入的情況下完成飛行任務(wù)，它是以計算機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ)，以微型直升機(jī)模型為載體的復(fù)雜系統(tǒng)。自主飛行機(jī)器人可以垂直起飛、降落，具有機(jī)動靈活、可適應(yīng)多種工作場地等特點(diǎn)?？蓱?yīng)用于監(jiān)視、偵察、探測以及公共事務(wù)等多種場合。它的研究無論在軍事上還是在其它領(lǐng)域中都有很大意義。自主飛行機(jī)器人技術(shù)涉及計算機(jī)技術(shù)、傳感器技術(shù)、控制技術(shù)等多門學(xué)科。
自主飛行機(jī)器人系統(tǒng)通過采集各傳感器數(shù)據(jù)得到直升機(jī)的當(dāng)前飛行姿態(tài)、位置以及相應(yīng)的監(jiān)控信息；控制模塊則依此數(shù)據(jù)按照給定策略計算出控制信息并輸出到伺服系統(tǒng)；伺服系統(tǒng)做出相應(yīng)動作完成姿態(tài)以及飛行趨勢的調(diào)整，達(dá)到自主飛行的效果；導(dǎo)航系統(tǒng)負(fù)責(zé)提供系統(tǒng)的飛行狀態(tài)信息，為控制器提供有效數(shù)據(jù)。