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本文分析了輪式移動機器人在運行過程中由于動力學不確定性引起的力矩擾動, 并提出了一種基于傳感器的移動機器人控制方法. 在利用線加速度傳感器實時測量機器人車體加速度信號的基礎上, 實現(xiàn)了車體加速度反饋控制, 實驗證明了該方法的有效性.
關(guān)鍵詞: 移動機器人; 軌跡跟蹤; 加速度反饋
Abstract: Th is paper analyzes the to rque disturbance of the w heeled mobile robo t due to dynam ic uncertaint ies during mo t ion and p resents a senso r based cont ro lmethod fo r the mobile robo t. Based onthe real2t ime measure2 ment of the veh icle’s body accelerat ion using accelerat ion meters, the veh icle’s body accelerat ion feedback cont ro l are imp lemented. The effect iveness of the method is demonst rated by experiments.
Keywords: mobile robo t, t rajecto ry t rack ing, accelerat ion feedback
關(guān)鍵詞: 移動機器人; 軌跡跟蹤; 加速度反饋
Abstract: Th is paper analyzes the to rque disturbance of the w heeled mobile robo t due to dynam ic uncertaint ies during mo t ion and p resents a senso r based cont ro lmethod fo r the mobile robo t. Based onthe real2t ime measure2 ment of the veh icle’s body accelerat ion using accelerat ion meters, the veh icle’s body accelerat ion feedback cont ro l are imp lemented. The effect iveness of the method is demonst rated by experiments.
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